这一篇文章，是作者前期学习的一个经验分享，看过很多文章，大同小异，讲得也不够细致，但是他们忽略了，看这种文章的人的绝大多数都是新手，那作者作为新手，迫不及待的跟大家分享一点经验，由于作者水平有限，如有错误，一定虚心求教。
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%Link([theta d a apha M],'Q'),这里的Q是指的你建立的d-h模型时标准型还是改进型，默认是standard（标准型）。前面中括号里面就是每个连杆的参数，M取0时表示这是转动关节，非0表示移动关节，默认为0。
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([-pi/2 0 70 -pi/2 0],'modified');
L3=Link([0 20 100 0],'modified');
L4=Link([pi 70 0 -pi/2],'modified');
L5=Link([0 0 0 -pi/2 0],'modified');
L6=Link([0 50 0 pi/2 0],'modified');
%SerialLink是将各个杆件连接起来，并且命名为robot(这里可以随便取，不一定非得叫robot,格式如下，这个比较固定，有几个杆件，就写几个在中括号里面)
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','robot')
%name.plot就是matlab自带的一个画图函数，很多资料都有详细的讲解，中括号里面的是1~6关节的转动弧度，依次带入就好。
robot.plot([0 pi/4 0 pi/4 0 0]);
%正运动学，fkine(robot,[])=robot.fkine([]),robot就是你前面为你的机械臂所起的名字，说白了就是告诉这个函数解哪个矩阵，中括号里面也是各个关节的转动弧度，1~6依次带入就好。
TR=fkine(robot,[0 pi/2 pi/2 0 pi/2 0]);
%逆运动学，robot.ikine(TR,Q0,M)格式和fkine很类似，TR就是你给出的末端执行器的位姿，也就是4*4的一个矩阵，合理即可。Q0就是机械臂的初始位姿，也就是六个theta，M则是关节忽略，1表示不忽略，0表示忽略，六自由度的是不用忽略，如果小于六自由度，就得根据实际情况忽略了。
qi=robot.ikine(TR,[0 pi/2 pi/2 0 pi/2 0],[1 1 1 1 1 1]);
hold on; %hold on,就是保留之前的plot画图空间，后面的可达空间的图也会画在上面
N=30000; %循环次数，相当于，做几次下面的那个for循环，也就是正解几次，一次会画出一个点
t1=-pi+(pi+pi)*rand(N,1);
%设置关节的范围，t1对应的就是L1的范围，这个每个机械臂的参数不一样，原理就是theta_min+(theta_max-theta_min)*rand(N,1);theta_min就是这个关节的最小关节弧度，这个一般由厂家提供，当然自己学习的话，也可以随便设设，作者的这个模型就是随便设置的rand(N,1);N次数，是产生0-1的随机数，说白了这一步就是为了获得一个符合机器人参数的随机关节弧度，这也是蒙特卡罗思想的应用。
t2=0+0.73*pi*rand(N,1);
t3=0+0.78*pi*rand(N,1);
t4=-0.92*pi+(0.92*pi+0.92*pi)*rand(N,1);
t5=0+1.02*pi*rand(N,1);
t6=-pi+(pi+pi)*rand(N,1);
%下面这个循环，具体就得自己查资料学习，其中我把我当时学习的难点，以及现在很多文章里面没有的解释说一下，n=1:1：N,就是在从1到N，每次加1（中间那个1），photo这一排，就是做一次运动学正解，然后plot3也是matlab自带的画图函数，做一次正解，就把他的解标记下来，这样随机循环N次就可以得到机械臂的可达空间了，plot3的具体用法matlab有关书的基本上都会有，photo解出来是一个4*4的矩阵，而photo（1,4）就是讲这个矩阵的第一行，第四列的那个元素提取出来，学过机器人学这本书的朋友们应该知道这就是Px，后面的Py,Pz，也就是末端执行器的x,y,z三个坐标，就可以确定一个点了。
for n=1:1:N
photo=robot.fkine([t1(n),t2(n),t3(n),t4(n),t5(n),t6(n)]);
plot3(photo(1,4),photo(2,4),photo(3,4),'b.','MarkerSize',0.5);
end
作者的机器人工具箱是9.10版本的，测试是可以通过photo（1,4）的方法提取出来的，有些作者说不行，最可能的原因就是机器人工具箱的版本不同，所导致的差异。
