视觉学习笔记Week4 微型工业相机的焦距和基线确定

第四周 微型工业相机的焦距和基线确定

型号\参数

CMOS

像素(万)

快门类型

1080P下帧率

JHUM600s

1/1.8

600

卷帘

105

JHUM600Bs

1/1.8

600

卷帘

105

JHUM32Bs

1/4

30

全局

440

JHUM202Bs

2/3

200

全局

150

202B样品

2/3

200

卷帘

130+

MV-GE202G

2/3

200

全局

51

SUA630C-T

1/1.8

630

卷帘

129

OSG230-150

2/3

230

全局

150

1.图像传感器基本属性

根据之前的产品选型,比较合适的相机传感器尺寸为1/1.8和2/3.

目前需求更高的清晰度,因此分辨率定位1920*1080

2.实际参数确定焦距

关于焦距的计算,还需要得到物体实际尺寸和投影:橄榄球长轴26.2cm,识别深度最大约7m,根据之前的测试视频,我将其转化到1080P画布下,橄榄球最小投影尺寸约为45px

3.景深(DoF)数据

景深这里要确定三个指标,光圈,聚焦距离(最小),弥散圈。在大多数工业相机镜头中用的基本都是手动光圈,基本在F1.0-16mm之间都有选择,根据大致的聚焦距离2m,和弥散圈(这里选定1.5*像素间距),计算出最小光圈F1.5

4.立体几何计算

这一步计算基线,和视差范围的ROI,需要确定最小深度7m,视差范围128px,预计视差范围误差10px

 

根据上述基本数据的确定,计算出基线,焦距,景深:

COMS

F(光圈)

基线cm

焦距mm

景深m

1/1.8

1.0

73.9

4.88

1.32~4.09

1/1.8

1.6

73.9

4.88

1.1~10.92

2/3

1.6

73.9

6.00

1.2~5.93

2/3

2.0

73.9

6.00

1.09~11.68

 

其他参数

  1. Cmos1/1.8  F/1.6  f4.88 

  1.  
     

    Cmos2/3   F/2.0  f6.00

 

当前基线(73.9cm)下的深度误差和精度计算:

深度最大7m时,K=0.1056   k²=0.011145

e1=0.50139   e2=9.49610   e3=9.509

深度5m时,    K=0.1478   k²=0.021845

   e1=0.50273    e2=6.80285  e3=6.8214

       
   
 
     

 

 

 

 

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