STM32步进电机加减速 电机的加减速为了，电机启动停止更加稳定，提高匀速速度。S曲线算法优化电机的运行。

电机的加减速为了，电机启动停止更加稳定，提高匀速速度。S曲线算法优化电机的运行。

整个过程就是，模仿S曲线设置电机的频率

程序采用，通过s_curve()函数映射一张小于1500个点的表， 输出一次pwm方波，中断一次，计数器step计数一次 ，TIM_SetAutoreload()重新设置arr频率。

S曲线函数，加速和减速同理，返回值是表的个数

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1. uint16_t _stepmotor_calc(uint16_t min, uint16_t max, float rate, float val[1500])  
2. {  
3.       uint16_t  i;  
4.       float     Ainf_v;  
5.       uint16_t  AInf_t;  
6.       float     end_v;  
7.       float     start_v;  
8.       end_v=100000/min;  
9.       start_v=100000/max;  
10.         Ainf_v=(end_v-start_v)/2+start_v;  
11.         AInf_t=sqrt(2*(Ainf_v-start_v)/rate);  
12.         for(i=0;i  

代码实现：

电机的配置 ：

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1. void RCC_Cfg(void)  
2. {        
3.        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);    
4.        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  
5. }  
6. void GPIO_Cfg_gpio_b(void)  
7. {    
8.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;             
9.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
10.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;  
11.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_1;  
12.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);   
13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;  
14.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  
15.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
16.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;         
18.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  
19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
20.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
21.     GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET);  //OE使能  
22.     GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET);  //细分1  
23.     GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET);    //细分2  
24.     GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, Bit_RESET); //ATT1衰减  
25.     GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, Bit_SET);   //ATT2衰减  
26.     GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);  //CW方向      
27. }  
28. void PWM_Cfg(void)  
29. {  
30.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;  
31.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
32.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
33.     TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);  
34.     TIM_DeInit(TIM3);        
35.     TIM_InternalClockConfig(TIM3);      
36.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;      //arr      
37.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 200;    // psc  //Tclk/((arr+1)*(psc+1))Tclk;                          
38.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =0;// TIM_CKD_DIV1  
39.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
40.     TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);  
41.     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);    
42.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  
43.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
44.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
45.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
46.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   
47.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode       = TIM_OCMode_PWM1;   
48.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;   
49.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity   = TIM_OCPolarity_High;      
50.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  
51.     TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
52.     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);  
53.           
54. }  

主函数部分，整个运行的图像是个梯形，先加速在匀速在减速停止

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1. #include "stm32f10x.h"  
2. #include "math.h"  
3. #include "pwm.h"  
4.   
5. #define _ACC_DEC_MAX_COUNT 1500  
6. #define _STEP_INT 8000  
7.   
8. #define mortor_cw(x) x ? GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0):GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0)  
9. void stm32_init(void);  
10. void delay_ms(u32 i);  
11. void once_pwm(void);  
12.   
13. int acc_i = 0;  
14. int dec_i = 0;  
15. int cw_buf=0;  
16. uint16_t acc_count;  
17. uint16_t dec_count;  
18.   
19. typedef struct  
20. {  
21.     int StepCount;  
22.     float acc_val[_ACC_DEC_MAX_COUNT];  
23.     float dec_val[_ACC_DEC_MAX_COUNT];  
24. }str_mot;  
25.   
26. str_mot motor_1;  
27.   
28. void Delay(u32 nCount)  
29. {  
30.   do{  
31.     }  
32.   while(nCount--);  
33. }  
34.   
35. int main()  
36. {  
37.       int i = 0;  
38.       float temp = 0;  
39.       stm32_init();  
40.        
41.       RCC_Cfg();     
42.       GPIO_Cfg_gpio_b();      
43.       motor_1.StepCount=0;  
44.       acc_count=0;  
45.       dec_count=0;        
46.       PWM_Cfg();  
47.       TIM_SetCompare4(TIM3,(20/2));  
48.       
49.       acc_count = _stepmotor_calc(60,250,0.09,motor_1.acc_val);  
50.       dec_count = _stepmotor_calc(60,150,0.005,motor_1.dec_val);  
51.       
52.       for(i = 0;i= (_STEP_INT-dec_count))  
53.         {   
54.             TIM_SetAutoreload(TIM3,motor_1.dec_val[(dec_i)]);  
55.             TIM_SetCompare4(TIM3,(motor_1.dec_val[(dec_i)]/2));   
56.             dec_i++;  
57.         }  
58.     }  
59. }