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简单说明原理就是：用一个点邻域内点的法向量计算该点的法曲率，根据欧拉公式得法曲率与主曲率的关系，最后用最小二乘优化得到主曲率。（通过拟合正截面曲率估算三维点云曲面的曲率，正截面曲率就是法曲率）
不管他概念说的有多抽象，反正最终处理的只是数学上定义的xyz的三维坐标而已。
问：就这个啊，i表示p点周围的邻域是从1到m，那么n没有具体含义就是表示与法线有关的计算？，n是法线我知道，我的意思就是这里的下标n没有变化，不像i一样从1到m的变化，n就一直是n，是为了说明法曲率的计算是与法线有关的？
答：是的。
问：一个P点和其邻域内的一个点计算出来的
是法曲率，这个计算出来的法曲率是P点的还是怎么理解？
答：是P点的。
问：表示p与邻域内的第1个点的法曲率，
表示k与邻域第二个点的法曲率，即就是p有多少个邻域，那么p点就有多少个法曲率？
答：原理上是用邻域的一个点就可以表示p点的法曲率，因为有误差之类的存在，所以用邻域内k个点进行最小二成优化来得到p点的曲率。
选邻域内多个点主要就是为了最小二乘寻优。
问：法曲率是p点的，那么k1和k2分别是哪个点的？
答：P点的。
问：最后获得的特征值k1和k2就是主曲率？为啥有两个主曲率？k1xk2是高斯曲率，一个高斯曲率？
答：数学上就是这么定义的！！！所以计算的k1和k2就是分别表示最大主曲率和最小主曲率