我和我的智能车

2017年11月开始了我的智能车之旅，这一做就做了三年的智能车。从十三届到十五届，谈谈我对智能车的认知和理解。

2017年第十三届智能车

初到大学的我也和很多同学，对大学充满了好奇。总想去感受一下别人眼中的大学是怎么样的，至此我也开始了我的大学生活。
接下来就是最忙碌的大一生活了，因为我也像大家一样加入了很多社团，在这忙碌的社团生活虽然会结交很多好朋友，但是我的内心并不是很躁动，我感觉这并不是我想要的大学生活，因为我在小班的介绍了，又有了一个新的想法，就是加入实验室。（在这里也是非常感谢的我小班，是她让我知道了实验室，同样在以后的生活中，我也经常会向我身边人去介绍实验室，因为它是一个非常好的平台）。
初次认识实验室，是实验室老师对我们的讲话，慷慨激昂，充满斗志，瞬间让我又充满了活力，实验室会给我们进行统一的培训，因为我们的专业是自动化，所以我们培训的主要是51单片机。可能每个实验室隶属的学院不同，主要涉及方向也有所不同，所以实验室培训的内能也会有所不同，这个大家不用担心，只要是自己喜欢的方向就行。
经过不断的学习和了解我也对智能车有了一定的了解和认识，在充满强烈的好奇心下我还是尝试了去挑战他，因为不论是学长还是老师都告诉我，智能车一般都是大二或者大三的同学做的，你才大一，可以锻炼一下，就这样我也是一名智能车的成员了。
5.这个时候一般就是一个选择的时候了，因为一般大家都智能车是有软硬件之分的，一旦方向确定，这可能就会对你未来职业规划产生一定的影响。因为我在高中加入过机器人社团，所以对软件还是比较了解的，因为我选择了做一名软件。
大一上学期我们还是没有学习过c语言的，只是学习计算机基础，因为这个时间点的我是非常艰难的，就这样硬着头皮我开始自学了c语言，我开始了系统的学习，不在是之前的了解和熟悉了。就这样我们的第一辆循迹小车也开始有了雏形。
但这仅仅是循迹小车，离正式的智能车还有很遥远的路程，就这样慢慢一点一点的积累以及在学长的帮助下，我的第一辆电磁小车诞生了。虽然是第一辆高级小车，但是现在回头来看，发现自己好菜呀，但是对于当时大一的我，已经非常开心了。为什么说自己菜呢，做过智能车的朋友都知道，电磁相对于摄像头本来就是比较简单的，而且我当时根本就没有涉及到什么核心算法，因为我当时大一做的是十三届的三轮组，我们当时使用的车模是f车模，所以他就是一辆差速车，而我也使用的是最简单的左减右循迹方式，而速度就是路况分析，我的第一辆车真的是几乎把所有的赛道上的电感值采集了一遍，然后用最简单的查表法，就这样我的第一辆智能车诞生了。
但是当时还是非常迷，很多时候想去把这个东西做好，但是有心无力，而且想做也不知道怎么做，该从何处下手。这是我当时大一的状态，为此我也苦恼了很久，而且当时大一为了加实验室，基本上白天没课的时候都在实验室呆着，晚上回去才开始补作业，当代大学生的痛，大一时期的高数那真的是多！跑题了！！！但是那段时间回想起来真的好快乐。最后虽然在校赛出线了，但是在西部赛区成绩并不理想，十三届的时候赛规还不像现在这样每个队伍有十分钟时间，那个时候每个队伍有六次机会，正三圈反三圈。大一的我还是太年轻了，所以最后也是很遗憾没能完成比赛。也很感谢我们的带队老师，一直在安慰我。在经历了第一次的失败后，就这样我又开始了我的智能车之旅。

2018年第十四届智能车

经过十三届的洗礼，我开始真正去了解智能车，去认识智能车。做过智能车的同学都知道，智能车是一个漫长的准备工作，一般是从今年的10月开始准备，一直要到明年的8月份，所以是时间跨度是非常之久的。但是这一年对我来说真的很难，因为这一年我的心态和认知，发生了非常大的变化。
最开始我和实验室的同学，我们一共四个人，打算做两个组别：变形金刚三轮组和室外越野组。但是前期的主要精力都放在了三轮组别上，因为那个时候越野组别是刚出来的，任务还是比较简单的，但是三轮的任务非常多，直立和水平两个状态之间切换，并且十四届的时候还有路障！！！十四届的同学或许会感同身受，那一年的三轮组别真的好难啊，但是大佬还是非常之多的。我们的越野组是在校赛一个月才开始准备的，那个时候，好巧不巧我的队友因为身体不舒服，没办法和我并肩作战了，就这样我白天调三轮车，晚上去调越野车，那段时间对于我而言，没有什么假期，更没有什么白天与晚上，基本上能逃得课都逃了，逃不了的课去了就倒头就睡，因为我几乎没有完整的休息时间（这里不是建议大家逃课，或者上课睡觉，只是那段时间真的没办法了，我们不想放弃这个组别，所以才迫于无奈，这里不建议大家效仿，大家还是要好好上课）。在最艰难的时间，我靠的就是对智能车的热爱才挺过来了，短短两周时间我瘦了20斤，然后那一年我的成绩也一落千丈，或许没有人理解5月份的晚上是那么的寒冷是那么的孤独，但是我觉得这一切都是非常值得，因为我们对智能车的热爱。
但是造化弄人，在西部赛区的时候，我们的三轮最终还是死在了坡道和路障上了，这一年赛规已经开始改革了，不再是传统的正三圈反三圈而是十分钟内取最好成绩了，但是我们的三轮还是没有完赛，我们在前一天试车的时候，一切正常，我们的视频还上卓大大的公众号了，对于当时的我真的非常激动，但是第二天意外就发生了，这十分钟是那么的短暂，一晃而过，我们最终还是没有完成比赛，比完三轮组我就去越野组了，说实话当时的我脑子真的是一片空白，因为三轮组对我的打击非常之大，但是我还是要快速平静，因为我们的越野组还没有比，就这样我还是坚持把越野组比完了，可能是因为三轮对我的打击吧，我们在赛场上浪费了很多时间，还因为弄错电池，导致最后的成绩只拿到了一个省二。比完赛之后的我才知道了十四届对于我已经结束了，虽然越野组别上没有我的名字，但是这个夏天我为之而付出，我没有半点后悔，后悔的是因为三轮组别的对我的影响，而没有比好越野组，因为那一年我觉得我们的越野可以冲国赛。
5月份的天气已经开始变暖，但是5月份的晚上却是那么的冷。（此处省略一万字）

2019年十五届智能车

好快呀，一转眼都到十五届了，我也从那个懵懂的大一少年，变成了即将毕业的大三老学长了，这是第三年了，这是我第三次做智能车了，这一年我并没有着急去制作它，而是开始思考，智能车对于我来说到底是什么，我开始回忆我的朋友！
如果说智能车最核心的东西是他的处理器，那么他的cpu到底是怎么样工作的呢？它是靠我们去给他写指令，然后他去执行。但是如何才能让智能车像我们人脑一样，会思考会更高级的处理呢？比如我们从A点走到B点，没什么问题，如果你给智能车写入同样的指令和算法，它也不会有什么问题，但是如果我们从A点跑到B点，但是在这个过程中，我们的前方突然出现了一个人，我们的大脑会迅速的进行思考和处理，但是对于智能车而言，他不会去处理这个突发情况。所以这就是它和人最核心的区别，说到这里不知道你懂了没有。因为单片机他只会处理while（1）里面的核心东西，那么如何让它像人脑一样去处理更高级的东西呢，这时候就需要引入中断了，因为相比较人而言，中断或许就是单片机的脑子吧，因为他可以去处理更高级的东西，所以如何利用单片机的大脑就非常重要了。因此你就要开始思考中断这个更高级的东西需要去放那些核心的东西了，如果你已经理解了这些，那么我相信你离成功又近了一步。
希望上述我讲的东西对你有帮助，但是如果你真的想做好智能车，前提是你一定要去理解它，把它当朋友一样，你才会知道它的问题在哪，你才能更好的解决。
就这样我开始了我的第三届智能车，但是因为今年疫情，在家耽误了很久，再一次感谢我们的指导老师，给我们机会，让我们有机会去调车，和很多同学一样，因为今年疫情，很多高校都是不准返校的，但是智能车比赛只是推迟举行，这对于我们真的是致命打击，智能车想调完容易，但是想调好真的不容易。就这样在老师的帮助下我们可以提前和自己的老朋友相见了，这一年我不在把它当做比赛，更像是自己的老朋友，这三年里陪伴我最久的老朋友。我们今年还是两个组别，（哇！怎么又是两个组别？？？）是的你没听错，其实我们最开始也做的是双车组，但是后来实验室的ros没有人做，我又做了两个组别，这次是和一个实验室的老学长一起搭档，但是我们今年比去年的越野组时间更短，从开始准备到决赛一共才一个月时间。真的是紧张又刺激，累吗？很累，但是真的很快乐。因为智能车不在是比赛了，更像是朋友。或许这就是人车合一吧。
最终也是如愿以偿拿到两个国赛，并且在去南京参加创意组决赛的时候也很荣幸见到了卓老师，能有幸和卓老师合影一张，也算是对智能车没有遗憾了。感谢这一路走来的小伙伴，感谢我的指导老师，很荣幸在大学能遇到这样的老师（这里省略一万字）。
一般智能车的准备时间很长，前期在赛规没有出来之前，你可以做一些准备工作。比如电磁你可以试一下不仅用差值法，还可以用根值法、比值法等等。比如pid你可以增量式、专家pid、纯p、等等。还有摄像头、陀螺仪等一些基本的外设你也可以不断学习了解，在后期你很容易上手，不会耽误你的时间。至于单片机K60、K66、RT1064、英飞凌等等你都可以去了解。但是如果你坚持不下去了，请参考我坎坷的智能车之路，希望对你有帮助，当然也希望你真正理解智能车，这样或许你会有意想不到的收获。请充满对智能车的热爱，不言弃，不抱怨。
越努力，越幸运！