STM32CUBEMX系列——CAN通讯的配置

CUBEMX配置说明

首先打开STM32CubeMX选择你开发的芯片型号，这里我选择的是F103R6Tx的芯片。然后第一步选择SYS里面的debug模式，如果用HAL库不进行SWD或JTAG配置，单片机只能进行下载一次程序，要进行第二次或更多次程序下载，需要按复位键（如果你的单片机有复位按键的话），或者用镊子夹住复位线路上的电容使其短路，点击Keil下载，再松开镊子。

然后RCC时钟源选择外部高速时钟，自接外部晶振

然后配置时钟树
配置CAN相关参数，波特率设定为500K，时钟频率为36M，
波特率计算公式：36M/9/(5+2+1)=500K.
模式选择正常通讯

CAN相关函数说明

HAL_CAN_Start	//开启CAN通讯
HAL_CAN_Stop	//关闭CAN通讯
HAL_CAN_RequestSleep	//尝试进入休眠模式
HAL_CAN_WakeUp	//从休眠模式中唤醒
HAL_CAN_IsSleepActive	//检查是否成功进入休眠模式
HAL_CAN_AddTxMessage	//向 Tx 邮箱中增加一个消息,并且激活对应的传输请求
HAL_CAN_AbortTxRequest	//请求中断传输
HAL_CAN_IsTxMessagePending	//检查是否有传输请求在指定的 Tx 邮箱上等待
HAL_CAN_GetRxMessage	//从Rx FIFO 收取一个 CAN 帧

过滤器的配置

#define PASS_ID ((uint32_t)0x1234)

void CAN_Filter_Init(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
    
    
 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
 
 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器
 sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13
 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0
 
 sFilterConfig.FilterIdHigh = ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xffff0000)>>16; //设置过滤器ID高16位
 sFilterConfig.FilterIdLow = ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xffff);//设置过滤器ID低16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xffff;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(canHandle,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
    
    
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(canHandle) != HAL_OK)//打开can
 {
    
    
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接收中断
 {
    
    
  Error_Handler();
 }
}

回调函数的改写

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;

uint8_t TXmessage[8] = {
    
    0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    
    
	if(hcan->Instance==CAN1)
	{
    
    
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据
		//HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//再次开启接收中断
  }
	
}

发送函数的改写

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;

uint8_t TXmessage[8];
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;
void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    
    
     TXHeader.StdId=0x123;
	 TXHeader.ExtId=0X123;
	 TXHeader.DLC=8;
	 TXHeader.IDE=CAN_ID_STD;
	 TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	 TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	 HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
}