本文仅用于记录自己在安装ROS2过程中遇到的问题。
安装版本：Galatic Geochelone （银河象龟）
官方教程：http://docs.ros.org/en/galactic/index.html
修改source list
cd /etc/apt
sudo vim source.list
删除旧的source，并清空 /etc/apt/souce.list.d/下方没用的source
安装中遇到的问题
curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused
原因：被墙了，无法访问。如果没有通过这一步，接下来在update时会报错：
The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available:
…
W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: The repository ‘http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease’ is not signed.
N: Updating from such a repository can’t be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.
curl 这一步将update时的一个key下载了下载。所以没有加入这个key时，在update时会失败。
解决办法：手动将key下下来
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
这一步是从网址上下载了ros.key文件，并重命名为ros-archieve-keyring.gpg到指定路径。在浏览器打开这个文件后下载下来，重命名后放到指定路径即可。
接下来就是按照教程用相关的key生成ros2.lists放在了/etc/apt/source.list.d/下方。继续相关安装即可。