考试之间还是忍不住想要玩一玩这些东西，太吸引我了！
一、简单指令控制机械臂运动
一直想要通过指令来控制机械臂的运动，为下一步的视觉伺服到指定的位置做铺垫，所以就简单的写了一个程序来验证一下想法，效果挺好！
代码如下：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import os
import time
mc = MyCobot('COM4', 115200)
print("当前的位置关系如下：")
angle_datas = mc.get_angles()
print("所有的关节的角度：",angle_datas)
radians_datas = mc.get_radians()
print("所有的关节的弧度：",radians_datas)
coords_datas = mc.get_coords()
print("当前的坐标和姿态：",coords_datas)
# 通过该函数让机械臂恢复原位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)
print("请输入指令（1、2、3、q），到达指定位置：")
while True:
cmd = str(input())
if cmd=="1":
# 设置position1
mc.send_angles([20, -20, 20, -20, -20, -20], 50)
time.sleep(2.5)
print("已到达指定位置1，请输入下一位置cmd：")
elif cmd=="2":
# 设置position2
mc.send_angles([-20, 20, -20, 30, 0, 40], 20)
time.sleep(2.5)
print("已到达指定位置2，请输入下一位置cmd：")
elif cmd=="3":
# 设置position3
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
time.sleep(2.5)
print("已恢复初始位置，请输入下一位置cmd：")
elif cmd=="q":
print("已恢复初始位置，程序退出！")
break
time.sleep(2)
os._exit(0)
如果刚开始会出现一些连接性的问题的话，建议重新关掉机械臂和程序，再试一次！
二、指令解析
我们找到mycobot3.py这个源代码查看一下，以send_angle()这个API为例子：
源码函数部分：
我们找到gitbook里面“通信与报文”相关的内容，发现“6.3命令帧发送与接收格式”，其实python-API就是在发送十六进制的命令（通讯的命令可以对照着看）
