作者：禅与计算机程序设计艺术
1.简介
1.1 自动驾驶概述
目前，市面上存在多个智能汽车解决方案，包括滴滴、理想汽车、百度无人驾驶等，均由大型科技公司或各个公司开发，其中一些公司如理想汽车、百度、字节跳动等已经取得了较为丰硕的成果。随着技术的发展，人们越来越关注智能汽车在未来的应用场景和效益。例如，到底什么样的场景适合自动驾驶？自动驾驶如何提升交通效率？为什么要开发自动驾驶系统？人工智能、机器学习、计算机视觉等相关知识将成为许多人的心头之事。因此，自动驾驶领域是一个蓬勃发展的行业。其主要工作包括：感知、识别、规划、决策、控制等模块，如下图所示：
根据自动驾驶的任务难度，可以分为简单、普通、困难三个级别。简单驾驶可以包括前进、左转、右转、停止几个简单的动作指令，而困难驾驶还包括避障、巡逻等复杂操作，它们都需要更高级的AI技术才能实现。同时，自动驾驶领域也有着很大的研究热潮，众多创新工作者正在持续投入研究，并取得了不少突破性的成果。
1.2 CARLA概述
CARLA（Computer Architecture and RealtimenL Applications）是由加州大学伯克利分校实验室开发的一款开源虚拟现实引擎。CARLA是一个基于Unreal Engine 4开发的游戏引擎，支持模拟各种汽车、摩托车、轨道交通信号等车辆的行驶行为，并且提供了一套API接口，供开发者进行调用，用来进行地图构建、物理仿真、自主导航等功能。基于此，研究者们可以在CARLA平台上进行自动驾驶、人机交互、遥感影像等方面的研究，从而开拓自动驾驶的研究领域。CARLA已经被很多