机器人平台搭建（四）——为机器人装配激光雷达
机器人平台搭建（四）——为机器人装配激光雷达目录总述1、rplidar功能包2、PC端驱动rplidar总述移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基本数据，使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。1、rplidar功能包针对激光雷达，ROS中有相应的驱动功能包——rplidar，该功能包的相关话题、参数设置接口如下。（1）话题与服务rplidar功能包发布的话题和提供的服.
机器人建模与仿真（一）——统一机器人描述格式——URDF
机器人建模与仿真（一）——统一机器人描述格式——URDF总述URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。在使用URDF文件构建机器人模型之前，要了解URDF文件中常用的XML标签。1、< link >标签< link >标签用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（si.
机器人建模与仿真（二）——机器人URDF模型仿真
机器人建模与仿真（二）——创建机器人URDF模型总述在ROS中，机器人的模型一般放在RobotName_description功能包下。1、创建机器人描述功能包catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro机器人模型、描述文件在ROS里，通常的以 机器人名_description，并且需要依赖urdf功能包，解析模型 和 xacro（优化urdf用的）依赖。在RobotName_description功能包下创建几个不同作用的文件夹，包含urdf、.
机器人建模与仿真（三）——ros_control
机器人建模与仿真（三）——ros_control目录总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真1、机器人模型添加Gazebo属性（1）为link添加< gazebo >标签（2）添加传动装置（3）添加Gazebo控制器插件2、在Gazebo中显示机器人模型3、控制机器人在Gaz.
机器视觉（二）——摄像头标定
机器视觉（二）——摄像头标定目录总述一、camera_calibration功能包二、启动标定程序三、标定摄像头四、标定Kinect五、加载标定参数的配置文件总述一、camera_calibration功能包二、启动标定程序三、标定摄像头四、标定Kinect五、加载标定参数的配置文件...
机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础
机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为：机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里，如果想感知周围的大概情况，那么他需要伸展双手作为他的“传感器”，不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围，他还需要不断移动，同时在心中整合已知感知到的信息。当感觉新探索的环境好像是之前遇到过的某个位置，他就.
机器人SLAM与自主导航（三）——SLAM功能包
机器人SLAM与自主导航（三）——SLAM功能包一、gmapping1、gmapping功能包输入：1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息输出：栅格地图$ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 2、栅格地图取值原理3、gmapping安装$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping4、配置gmapping节点参数说明可参考： http://wiki.ros.org/gmapping5、启动gm.
机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包
机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包目录一、导航框架二、move_base功能包1、话题和服务2、参数配置三、amcl功能包1、话题和服务2、参数配置3、坐标变换四、代价地图的配置1、通用配置文件2、全局规划配置文件3、本地规划配置文件五、本地规划器配置一、导航框架导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base：实现机器人导航中的最优路径规划amcl：实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框架：机器人发布必要的传感器信息和导航.
使用Setup Assistant配置机械臂
使用Setup Assistant配置机械臂目录总述一、加载机器人URDF模型二、配置自碰撞矩阵三、配置虚拟关节四、创建规划组五、定义机器人位姿六、配置终端夹爪七、配置无用关节八、设置作者信息九、生成配置文件十、配置完成总述假设使用自己创建的机器人URDF模型，则使用MoveIt!的第一步就是用Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人URDF模型生成SRDF（Semantic Robot Description Format）文件，从而.
机器视觉（五）——坐标系转换
坐标系转换目录1、图像坐标系(Pixel coordinate system)2、成像平面坐标系(Retinal coordinate system)3、摄像机坐标系(Camera coordinate system)4、世界坐标系(World coordinate system)5、摄像机线性模型1、图像坐标系(Pixel coordinate system)摄像机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组，数组中的每一个元素(象素，pixel)的值即是图像点的亮度(灰度)。如图4.1所示，在图像上定.
ROS与机器学习（一）——TensorFlow
ROS与机器学习（一）——TensorFlow目录1、AlphaGo的大脑——TensorFlow2、TensorFlow基础2.1 安装TensorFlow2.2 核心概念TensorFlow中的核心概念。1、AlphaGo的大脑——TensorFlowAlphaGo之所以可以打败所有人，是因为它有一个“最强大脑”，这个大脑就建立在TensorFlow之上。TensorFlow是Google于2015年11月开源的一个机器学习及深度学习框架，一出现就受到极大关注。TensorFlow既是一个实.
Ubuntu16.04操作系统安装ROS Kinetic
如何安装ROS1、操作系统与ROS版本的选择ROS目前主要支持Ubuntu操作系统，也可以在OS X、Andrid、Arch、Debian等系统上运行。ROS已经发布如下表所示的多个版本。发行版本发布日期ROS Melodic Morenia2018年5月ROS Lunar Loggerhead2017年5月ROS Kinetic Kame2016年5月ROS Jade Turtle2015年5月ROS Indigo Igloo2014年7月
声明式REST客户端：Feign
创建maven工程 加入feign 依赖 <!-- feign --> <dependency> <groupId>org.springframework.cloud</groupId> <artifactId>spring-cloud-starter-openfeign&...
开发小工具(实体类、返回map，sql语句自动生成)
创建工程、导入maven依赖1.添加Thymeleaf依赖要想使用Thhymeleaf，首先要在pom.xml文件中单独添加Thymeleaf依赖。 <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spri...
成员变量、静态变量、局部变量的区别
成员变量和局部变量的区别(1)在类中的位置不同 成员变量：类中方法外 局部变量：方法定义中或者方法声明上(2)在内存中的位置不同 成员变量：在堆内存中 局部变量：在栈内存中(3)生命周期不同 成员变量：随着对象的创建而存在，随着对象的消失而消失 局部变量：随着方法的调用而存在，随着方法的调用完毕而消失(4)初始化值不同 成...
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