Reconnaissance de la position et de la posture Bases
mathématiques et physique
Vecteur de position, système de coordonnées du plan
Commencer par le plan
Méthode de synthèse
Méthode d'analyse des points et des vecteurs -
opération algébrique loin
Utiliser un tableau pour représenter l'axe des coordonnées
[tridimensionnel représente l'axe des coordonnées]
P0 = [P1 P2 P3]
rotation des coordonnées
P0 ° = [X1 ° | Y1 °]
Cette matrice est une rotation matrice
La rotation dans le plan est
changée en une matrice bidimensionnelle
R0 = [Xo X1 Yo X1]
----- [Xo Y1 Y0 Y1]
向量矩阵的转换率 遵循 矩阵转置定理
向里 正
Matrice positive et négative → main droite →
négative vers l'extérieur
, rotation dans un espace tridimensionnel
------- 【Cos -sin 0】
Ro = 【sin cos 0】 = R (z,)
------- 【0 0 1】 Ce qui
précède est la rotation autour de l'axe Z, qui
peut être dérivée. La rotation
autour de l'axe X
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autour de l'axe Y
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- 2.13 Description de la pose
/ vecteur de position
/
changement des coordonnées de translation de la matrice de rotation
AP = Bp + ApB
Expression de composante vectorielle de changement de coordonnées de rotation
- Changement composé Changement de
coordonnées homogène La coordonnée
homogène ajoute une ligne ou une colonne à la matrice d'origine pour indiquer la rotation ou la translation
Matrice de
changement homogène Changement
homogène Changement de coordonnées homogène en rotation