다중 센서 융합 포지셔닝 (4 포인트 클라우드 맵 구성 및 맵 기반 포지셔닝) GNSS를 통한 4 맵 포지셔닝

다중 센서 융합 포지셔닝 (4 포인트 클라우드 맵 구성 및 맵 기반 포지셔닝) GNSS를 통한 4 맵 포지셔닝

예 : 제한된 개인 수준으로 인해이 숙제는 DK 형제의지도에 따라 다르며 방법은 고유하지 않습니다.

목적 : GNSS 포즈 호출 및 초기화 실현

조정 전 기본 초기 gps 포즈는 0, 0, 0입니다.

가방을 재생할 때마다 위도와 경도 좌표와 맵이 일치하지 않아 위치가 부정확 해지는 문제가 발생합니다.

void GNSSData::InitOriginPosition() {
    
    
    geo_converter.Reset(longitude,latitude,altitude);
    origin_longitude = longitude;
    origin_latitude = latitude;
    origin_altitude = altitude;
    origin_position_inited = true;
}

아래 그림에서 위치가 정확하지 않음을 분명히 알 수 있습니다.

조정 후 gps 시작 포즈는 48.9825452359, 8.39036610005, 116.382141113입니다.

단계

먼저 가방 조각을 재생하고 주제 에코를 사용하여 가방의 첫 번째 프레임에있는 포인트 클라우드의 gnss 위도 및 경도 좌표를 얻은 다음이 데이터 세트에서 시작점의 위도 및 경도 좌표를 알고 있습니다.


위에서 얻은 위도 및 경도 좌표에 값을 할당하고 위치를 일치시키는 새지도를 사용하여 다시 매핑합니다.

void GNSSData::InitOriginPosition() {
    
    
    geo_converter.Reset(48.9825452359, 8.39036610005,116.382141113);
    origin_position_inited = true;
}