ros2 연구 노트: 쉘 환경 변수 스크립트 setup.bash[-z][-n][-f] 매개변수 함수

-n 효과

[ -n string ] 또는 [ string ] 문자열 길이가 0이 아닌 경우(내용이 있음) 참입니다. -n을 추가하면 -n을 추가하지 않는 것과 동일한 결과가 발생합니다.

-z 효과

[ -z string ] 문자열 길이가 0이면 참입니다. 위의 -n과 달리 문자열이 비어 있거나 NULL이면 참입니다.

-f 효과

[ -f FILE ] FILE이 존재하고 일반 파일이면 참입니다.​ 

ros 시스템 환경은 ros2 foxy입니다.

시스템과 함께 제공되는 패키지 소스의 첫 번째 시스템 스크립트 파일

/opt/ros/foxy/setup.bash

# copied from ament_package/template/prefix_level/setup.bash

AMENT_SHELL=bash

# source setup.sh from same directory as this file
AMENT_CURRENT_PREFIX=$(builtin cd "`dirname "${BASH_SOURCE[0]}"`" && pwd)
# trace output
if [ -n "$AMENT_TRACE_SETUP_FILES" ]; then
  echo "# . \"$AMENT_CURRENT_PREFIX/setup.sh\""
fi
. "$AMENT_CURRENT_PREFIX/setup.sh"

$AMENT_TRACE_SETUP_FILES에 내용이 없는지 터미널에 이 변수를 표시하여 확인합니다.

  [ -n "$AMENT_TRACE_SETUP_FILES" ] 내용이 없습니다. if fi 의 코드는 실행되지 않고 실행을 위해 마지막 문장으로 직접 점프합니다.

. "$AMENT_CURRENT_PREFIX/setup.sh"

 이 스크립트 파일의 의미는 동일한 폴더에 있는 setup.sh 파일을 실행하고 전송하여 다음 스크립트를 실행한다는 것입니다.

/opt/ros/foxy/setup.sh

# generated from ament_package/template/prefix_level/setup.sh.in

# since this file is sourced use either the provided AMENT_CURRENT_PREFIX
# or fall back to the destination set at configure time
: ${AMENT_CURRENT_PREFIX:=/opt/ros/foxy}

# set type of shell if not already set
: ${AMENT_SHELL:=sh}

# function to append non-duplicate values to environment variables
# using colons as separators and avoiding leading separators
ament_append_unique_value() {
  # arguments
  _listname=$1
  _value=$2
  #echo "listname $_listname"
  #eval echo "list value \$$_listname"
  #echo "value $_value"

  # check if the list contains the value
  eval _values=\$$_listname
  _duplicate=
  _ament_append_unique_value_IFS=$IFS
  IFS=":"
  if [ "$AMENT_SHELL" = "zsh" ]; then
    ament_zsh_to_array _values
  fi
  for _item in $_values; do
    # ignore empty strings
    if [ -z "$_item" ]; then
      continue
    fi
    if [ $_item = $_value ]; then
      _duplicate=1
    fi
  done
  unset _item

  # append only non-duplicates
  if [ -z "$_duplicate" ]; then
    # avoid leading separator
    if [ -z "$_values" ]; then
      eval $_listname=\"$_value\"
      #eval echo "set list \$$_listname"
    else
      # field separator must not be a colon
      unset IFS
      eval $_listname=\"\$$_listname:$_value\"
      #eval echo "append list \$$_listname"
    fi
  fi
  IFS=$_ament_append_unique_value_IFS
  unset _ament_append_unique_value_IFS
  unset _duplicate
  unset _values

  unset _value
  unset _listname
}

# iterate over all parent_prefix_path files
_prefix_setup_IFS=$IFS
IFS="
"
# this variable contains the concatenated prefix paths in reverse order
_UNIQUE_PREFIX_PATH=""

# this check is used to skip parent prefix path in the Debian package
if [ -z "SKIP_PARENT_PREFIX_PATH" ]; then
  # find parent prefix path files for all packages under the current prefix
  _RESOURCES="$(\find "$AMENT_CURRENT_PREFIX/share/ament_index/resource_index/parent_prefix_path" -mindepth 1 -maxdepth 1 2> /dev/null | \sort)"

  if [ "$AMENT_SHELL" = "zsh" ]; then
    ament_zsh_to_array _RESOURCES
  fi
  for _resource in $_RESOURCES; do
    # read the content of the parent_prefix_path file
    _PARENT_PREFIX_PATH="$(\cat "$_resource")"
    # reverse the list
    _REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH=""
    IFS=":"
    if [ "$AMENT_SHELL" = "zsh" ]; then
      ament_zsh_to_array _PARENT_PREFIX_PATH
    fi
    for _path in $_PARENT_PREFIX_PATH; do
      # replace placeholder of current prefix
      if [ "$_path" = "{prefix}" ]; then
        _path="$AMENT_CURRENT_PREFIX"
      fi
      # avoid leading separator
      if [ -z "$_REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH" ]; then
        _REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH=$_path
      else
        _REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH=$_path:$_REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH
      fi
    done
    unset _PARENT_PREFIX_PATH
    # collect all unique parent prefix path
    if [ "$AMENT_SHELL" = "zsh" ]; then
      ament_zsh_to_array _REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH
    fi
    for _path in $_REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH; do
      ament_append_unique_value _UNIQUE_PREFIX_PATH "$_path"
    done
    unset _REVERSED_PARENT_PREFIX_PATH
  done
  unset _resource
  unset _RESOURCES
fi

# append this directory to the prefix path
ament_append_unique_value _UNIQUE_PREFIX_PATH "$AMENT_CURRENT_PREFIX"
unset AMENT_CURRENT_PREFIX

# store AMENT_SHELL to restore it after each prefix
_prefix_setup_AMENT_SHELL=$AMENT_SHELL
# source local_setup.EXT or local_setup.sh file for each prefix path
IFS=":"
if [ "$AMENT_SHELL" = "zsh" ]; then
  ament_zsh_to_array _UNIQUE_PREFIX_PATH
fi
for _path in $_UNIQUE_PREFIX_PATH; do
  # trace output
  if [ -n "$AMENT_TRACE_SETUP_FILES" ]; then
    echo "# . \"$_path/local_setup.$AMENT_SHELL\""
  fi
  if [ -f "$_path/local_setup.$AMENT_SHELL" ]; then
    if [ "$AMENT_SHELL" = "sh" ]; then
      # provide AMENT_CURRENT_PREFIX to .sh files
      AMENT_CURRENT_PREFIX=$_path
    fi
    # restore IFS before sourcing other files
    IFS=$_prefix_setup_IFS
    . "$_path/local_setup.$AMENT_SHELL"
    # restore AMENT_SHELL after each prefix-level local_setup file
    AMENT_SHELL=$_prefix_setup_AMENT_SHELL
  fi
done
unset _path
IFS=$_prefix_setup_IFS
unset _prefix_setup_IFS
unset _prefix_setup_AMENT_SHELL
unset _UNIQUE_PREFIX_PATH
unset AMENT_SHELL

자체 생성된 패키지 소스 환경 변수 스크립트 

작업공간 소스 install/setup.bash에서

# generated from colcon_bash/shell/template/prefix_chain.bash.em

# This script extends the environment with the environment of other prefix
# paths which were sourced when this file was generated as well as all packages
# contained in this prefix path.

# function to source another script with conditional trace output
# first argument: the path of the script
_colcon_prefix_chain_bash_source_script() {
  if [ -f "$1" ]; then
 
    if [ -n "$COLCON_TRACE" ]; then
    
      echo ". \"$1\""
    fi
    . "$1"
    
  else
    echo "not found: \"$1\"" 1>&2
  fi
}

# source chained prefixes
# setting COLCON_CURRENT_PREFIX avoids determining the prefix in the sourced script
COLCON_CURRENT_PREFIX="/opt/ros/foxy"
_colcon_prefix_chain_bash_source_script "$COLCON_CURRENT_PREFIX/local_setup.bash"

# source this prefix
# setting COLCON_CURRENT_PREFIX avoids determining the prefix in the sourced script
COLCON_CURRENT_PREFIX="$(builtin cd "`dirname "${BASH_SOURCE[0]}"`" > /dev/null && pwd)"
_colcon_prefix_chain_bash_source_script "$COLCON_CURRENT_PREFIX/local_setup.bash"

unset COLCON_CURRENT_PREFIX
unset _colcon_prefix_chain_bash_source_script

$0 현재 스크립트 이름 $1 스크립트의 첫 번째 매개변수 

_colcon_prefix_chain_bash_source_script(){} 함수의 의미는 첫 번째 매개변수 파일이 있으면 첫 번째 매개변수를 실행하고, 없으면 오류를 보고한다는 것입니다.

따라서 우리 작업 공간에서 install/setup.bash를 소스로 지정하면 이는 동시에 /opt/ros/foxy/local_setup.bash 소스와 동일합니다.

소스 설치/local_setup.bash