21 구 순위 ROS 스트레스 연구 노트를 시작하기 (9-16 프로그래밍 기초 과정) (지속적으로 업데이트)

작업 공간 레슨 기능 팩 수업 만들기 (9)

작업 공간

SRC : 코드 공간. XML 파일
빌드 : 컴파일 공간은 기본적으로 걱정하지 않는다
(STABLE) : 공간의 개발,
설치 : 설치 공간을

1. 작업 공간 만들기
   에서 mkdir -p ~ / catkin_ws / SRC의
   CD를 ~ / catkin_ws / src에
   catkin_init_workspace

2. 컴파일러 작업 공간
   CD ~ / catkin_ws /
   catkin_make (생성 (STABLE) 및 빌드 폴더)
   (생산 폴더에 설치)를 설치 catkin_make

3. 환경 변수 설정
   은 devel / setup.bash 소스를

4. 환경 변수 확인
   에코 $의 ROS_PACKAGE_PATH을

만들기 기능 팩

catkin_creat_pkg (기능 패키지 이름) [1] [종속 종속 종속 3] [2]

1. 생성 기능 팩
   CD ~ / catkin_ws / src에
   catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

2. 컴파일 패키지
   CD는 ~ / catkin_ws
   catkin_make
   소스 ~ / catkin_ws /은 devel / setup.bash

다른 작업 공간이 가질 수에 따라 동일한 작업 공간에서, 기능 패키지로 같은 이름을 가질 수 없습니다.

레슨 텐 게시자 발행인의 프로그래밍

만들기 기능 팩

CD ~ / catkin_ws / src에
catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

C ++ 실현

프로그램을 작성 (1)

velocity_publisher.cpp 파일 참조.

파일 플러스 CMakelist.txt의 끝에서 (2)

add_executable (velocity_publisher의 SRC / velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries (velocity_publisher의 $ {catkin_LIBRARIES})

3. 컴파일 및 실행

~ CD / catkin_ws
catkin_make
소스은 devel / setup.bash
새롭게 문을 연 터미널 roscore
새 터미널 rosrun의 turtlesim의 turtlesim_node 열
터미널 rosrun learning_topic velocity_publisher를 엽니 다

파이썬 달성

봐 코스 코드

제 일레븐 가입자 가입자의 프로그래밍