ROS1通信机制的核心是点对点的分布式通信，使用了基于TCP/IP的通信方式，可以实现模块间点对点的松耦连接。有基于异步通信的话题（topic)消息机制,也有基于服务（service)的同步通信。
先介绍几个特别的名词：
节点（node):节点是主要的计算执行过程，也可以理解为是一个可执行的文件。节点之间可以进行交互。
节点管理器（master）：用于节点的名称注册和查找等。没有master，就没有节点、服务、消息之间的通信。
消息（message）：节点通过消息完成彼此之间的沟通。消息包含一个节点发送到其他节点的消息数据。
上图就是三种常用的通信机制;
1.话题通信机制
通过话题（topic）进行消息路由不需要节点之间直接连接，也就是发布者（talker）和订阅者（listener)之间不需要知道彼此的是否存在，也就是说当消息发布后，甚至不能确定是否有节点订阅了这些消息。一个主题可以有多个订阅者也可以有多个发布者，这个特点意味着他可以是一个一对多和多对一的机制。但无法获得应答，也就是没有反馈。
ROS提供了一个命令行工具rostopic获取关于主题的相关消息：
- rostopic list 查看正在运行的主题列表
- rostopic info /topic 查看主题的信息，包括发布者和订阅者等
- rostopic hz /topic 显示主题的发布频率（average rate）
- rostopic echo /topic 将消息输出到屏幕
- rostopic type /topic 输出主题中发布的消息类型
- rostopic bw /topic 显示主题所使用的带宽
- rostopic find message_type 按照类型查找主题
- rostopic pub /topic types args 将数据发布到主题，允许我们直接从命令行中任意主题创建和发布数据
2.服务调用机制
服务是一个节点想另一个节点发送消息并等待响应，消息流是双向的（同步通信） 当我们需要直接与节点通信并获得反馈时，我们需要使用服务调用机制。也就是我们讲的一对一通信。
关于服务的命令行工具有两个：rossrv 和rosservice。rossrv和rosmsg一样，可以用rosmsg show Person来查看自定义的服务类型。其中Person是自定义的.msg话题消息。rosservice可以列出服务列表和查询某个服务具体如下：
- rosservice list 列出服务清单
- rosservice type /service 输出服务类型
- rosservice info /service 输出服务信息
- rosservice find msg-type 根据服务类型查询服务
- rosservice call /service args 根据命令行参数调用服务
3.动作机制
ROS中有一个actinlib的功能包集，实现了action的通讯机制。那么什么是action呢？action也是一种类似于service的问答通讯机制，不一样的地方是action还带有一个反馈机制，可以不断反馈任务的实施进度，而且可以在任务实施过程中，中止运行。
动作（action）是一种连续问答机制，带有连续反馈，而且可以在任务过程中中止运行
关于action机制可以参考ROS大佬古月老师的博客：action机制的定义与编程