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UCOSIII操作系统-简介
UCOSIII操作系统——任务篇（1）创建任务
UCOSIII操作系统——任务篇（2）相关API函数
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（1）系统初始化
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（2）CPU，SysTick，内存初始化
UCOSIII操作系统——硬件初始化篇（1）硬件初始化以及开始运行系统
正在更新整理…
说在前面：
这个内容不适合0基础的人，因为这里只讲了应用层面的东西，并没有深入内核讲解，所以要从零开始学UCOSIII的朋友，可以先去学完入门内容，再来观看这个笔记加深印象。
这篇文章是个人学习整理，如有错误请指正
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（1）系统内部任务
系统初始化函数
- 函数原型
void OSInit (OS_ERR *p_err) //初始化 uC/OS-III
- 应用实例
- 在调用创建任务函数之前，我们必须要对系统进行一次初始化，而系统的初始化是根据我们配置宏定义进行初始化的，有一-些则是系统必要的初始化，如空闲任务，时钟节拍任务等。
- 在这个系统初始化函数的具体代码中，我们主要看两个地方，一个是空闲任务的初始化，一个是时钟节拍任务的初始化，这两个任务是必须存在的任务，否则系统无法正常运行。
UCOSIII默认有5个系统任务：
- 空闲任务： UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建；
- 时钟节拍任务： 此任务也是必须创建的任务；
- 统计任务： 可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务；
- 定时任务： 用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务；
- 中断服务管理任务： 可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。
前两个系统任务时必须创建的任务，而后三者不是。控制后三者任务的宏都是在文件OS_cfg.h中。
空闲任务
我们首先来看一下空闲任务: OS_ IdleTask()， 在os_ core.c 文件中定义。任务OS_ IdleTask()是必须创建的，不过不需要手动创建，在调用OS_ Init()初始化 UCOS的时候就会被创建。打开OS_ Init()函 数，可以看到，在OS_ Init()中调用了函数OS_ IdleTaskInit()，
打开函数OS_ IdleTaskInit()， 函数代码如下:
空闲任务其实就是一一个函数，其函数入口是OS_ IdleTask，函数代码如下
对空闲函数的几点说明：
- 空闲函数的优先级最低
- 空闲任务堆栈大小为OSCfg_ IdleTaskStkSize， 它也是一个宏，在os_ cfg_app.c文件中定义，默认为128，则空闲任务堆栈默认为128*4=512字节。
- 空闲任务的作用还是很大的，它是一个无限的死循环，因为其优先级是最低的，所以任何优先级比它高的任务都能抢占它从而取得CPU的使用权，为什么系统要空闲任务呢?因为CPU是不会停下来的，即使啥也不干，CPU也不会停下来，此时系统就必须保证有一个随时处于就绪态的任务，而且这个任务不会抢占其他任务，当且仅当系统的其他任务处于阻塞中，系统才会运行空闲任务，这个任务可以做很多事情，任务统计，钩入用户自定.义的钩子函数实现用户自定义的功能等，但是需要注意的是，在钩子函数中用户不允许调用任何可以使空闲任务阻塞的函数接口，空闲任务是不允许被阻塞的。
时钟节拍任务
时钟节拍任务和空闲任务一样是系统必须创建的任务
时钟节拍任务：OS_Ticktask()，在OS_Init()中调用了一个函数OS_TickTaskInit()，函数代码如下：
打开函数OS_TickTaskInit()， 函数代码如下:
OS_TickTask()任务函数代码如下
关于时钟节拍任务的几点说明
- 时钟节拍任务的作用是跟踪正在延时的任务，以及在指定时间内等待某个内核对象的任务
- 时钟节拍任务的任务优先级为OSCfg_TickTaskPrio，时钟节拍任务的优先级尽可能的高一点，一般设置时钟节拍任务的任务优先级为1
统计任务
- 在UCOSII中统计任务可用来统计CPU的使用率、各个任务的CPU使用率和各任务的堆栈使用情况，默认情况下统计任务是不会创建的，如果要使能统计任务的话需要将宏OS_ CFG_ STAT_ TASK EN置1，宏OS_ CFG_ STAT_ TASK_ EN在os_ cfg.h文件中有定义。当我们将宏OS CFG_ STAT_ TASK_ EN置1以后，OSinit()函数中有关统计任务的代码就可以编译了。
- OS_StatTaskInit()函数用来创建统计任务，统计任务的优先级通过宏OS_ CFG_ STAT_ TASK_ PRIO设置，ALIENTEK 将统计任务的优先级设置为OS CFG PRIO MAX-2，也就是倒数第二。
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
- 从上面代码中可以看出最先调用了函数OSStatTaskCPUUsageInit()，创建其他任务只能在OSStatTaskCPUUsageInit()函数之后.CPU的总的使用率会保存在变量OSStatTaskCPUUsage中，我们可以通过读取这个值来获取CPU的使用率。从V3.03.00 版本起，CPU的使用率用-一个0~ 10000之间的整数表示(对应0.00-100.00%)，在这之前的版本,CPU使用率是0~100之间的整数表示。
- 如果将宏OS_ CFG STAT_ TASK_ STK_ CHK EN置1的话表示检查任务堆栈使用情况，那
么统计任务就会调用OSTaskStkChk()函数来计算所有已创建任务的堆栈使用量，并将检测结果
写入到每个任务的OSTCB中的StkFree和StkUsed中。
定时任务
- UCOSIII提供软件定时器功能，定时任务是可选的，将宏OS_ CFG_ TMR EN设置为1就会使能定时任务，在OSInit()中将会调用函数oS_TmrInit(来 创建定时任务。定时任务的优先级通过宏OS_ CFG_ TMR_ TASK_ _PRIO定义，ALIENTEK默认将定时器任务优先级设置为2。
- 如果要使用OS的软件定时器，就要使能定时任务的宏，才能正常使用软件定时器的功能。
中断服务管理任务
中断服务管理任务可选的，一般作用于中断延迟发布
-
当把os_cfg.h文件中的宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN置1就会使能中断服务管理任务，UCOSIII会创建一个名为OS_IntQTask()的任务，该任务负责“延迟”在ISR中调用的系统post服务函数的行为。中断服务管理任务的任务优先级永远是最高的，为0！
-
在UCOS中可以通过关闭中断和任务调度器上锁两种方式来管理临界段代码，如果采用后一种，即调度器上锁的方式来管理临界段代码的话，那么在中断服务函数中调用的“post”类函数就不允许操作诸如任务就绪表、等待表等系统内部数据结构。
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当ISR(中断服务函数)调用UCOSIII提供的“post”函数时，要发送的数据和发送的目的地都会存入一个特别的缓冲队列中，当所有嵌套的ISR都执行完成以后UCOSIII会做任务切换，运行中断服务管理任务，该任务会把缓存队列中存放的信息重发给相应的任务。这样做的好处就是可以减少中断关闭的时间，否则，在ISR中还需要把任务从等待列表中删除，并把任务放入就绪表，以及做一些其他的耗时操作。
