参考博客：www.mamicode.com/info-detail-1782004.html
其中注意用的时候注意雷达数据是从什么节点到什么节点：
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
另外我还上传了做好的功能包，直接就能用，我已经上传到了csdn帐号中:
gmapping跑数据集
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转载自blog.csdn.net/qq_34754836/article/details/89482089
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