中断服务程序ISR特点：1.不能有返回值，必须用void 2.不能传递参数，必须用void 3.多用来处理短而高效的任务 4.ISR内部不可调用不可重入函数。
正确ISR例子：
void timer0_int(void) interrupt 1 using 1
{
unsigned char temp1 ;
unsigned char temp2 ;
}
错误ISR例子：
_interrupt double compute_area (double radius)
{
double area = PI * radius * radius; //浮点运算耗时间
printf(” Area = %f”, area); //调用了不可重入函数
return area; //有返回值
}
不可重入函数：该函数不可以在还没有返回时再次被调用，也可以理解为不可以被中断的函数，从而不能运行在多任务的环境下，可能会造成死锁。如常见的printf,malloc,free等函数，因为这些函数通常引用了全局变量。printf(stdout全局变量)、malloc(全局内存分配表)、free(全局内存分配表)。
编写可重入函数方法：在函数体内不访问全局变量，不使用静态局部变量，只使用局部变量，若必须访问全局变量，使用互斥信号量保护全局变量。
死锁：死锁是指两个或两个以上的进程在执行过程中，由于竞争资源或者由于彼此通信而造成的一种阻塞的现象，若无外力作用，它们都将无法推进下去。此时称系统处于死锁状态或系统产生了死锁，这些永远在互相等待的进程称为死锁进程。
产生死锁的四个必要条件：1.互斥条件 2.不可抢占条件 3.占有且申请条件 4.循环等待条件
保护多线程共享全局变量：1.关中断 2.给互斥量(原子锁)上锁
