智能小车系列（二）

智能小车第二部~~~寻迹

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  承接上文[智能小车（一）](https://blog.csdn.net/asd20172016/article/details/80412150），
在完成超声波避障和1602液晶显示之后，下一步要对小车车增加寻迹的功能，寻迹的模块是
TCRT5000红外反射传感器，主要的实现原理是：TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外
时，3脚的电压大于2脚的电压，输出为低电平。根据这个原理就可以写代码啦~

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实现的主要功能：

$1$. 白纸上画黑线，小车车会沿着黑线走

$2$. 顺路介绍下L298N电机驱动模块

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第一步：$L298N$模块介绍

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可能这个图片已经写的很清楚了，一个驱动模块带动两个电极，一个$L298N$模块需要三个$IO$口。

第二步：话不多说上代码

#include <reg52.h>

/******************寻迹IO口声明********************/
sbit trace1 = P3^5;     /*1路*/设置的为两个模块去寻迹
sbit trace2 = P2^5;     /*2路*/
/**********************电机的IO口*****************/
sbit em1 = P1^4;        //左后，四个电机的驱动
sbit em2 = P1^7;        //右后
sbit em3 = P2^7;        //右前
sbit em4 = P2^3;        //左前
/*电机口*/
sbit in1 = P1^2;        //左后
sbit in2 = P1^3;
sbit in3 = P1^5;        //右后
sbit in4 = P1^6;
sbit in5 = P3^6;        //右前
sbit in6 = P3^7;
sbit in7 = P2^1;        //左前
sbit in8 = P2^2;

#define cycle 200       //宏定义一个周期，下面会进行说明

/*****************延时函数*****************/ 
void Delayms(unsigned int z)
{
    unsigned int a, b;
        for (a = z; a > 0; a--)
            for (b = 110; b > 0; b--);
}
/****因为单片机上电后，电机对应端口送高电平，所以电机被启动，em1就没赋值****/
/********************电机转动************************/
void Forward() //前进
{
    in1 = 1;
    in2 = 0;
    in3 = 1;
    in4 = 0;
    in5 = 1;
    in6 = 0;
    in7 = 1;
    in8 = 0;
}

void Stop()    //停止
{
    in1 = 0;
    in2 = 0;
    in3 = 0;
    in4 = 0;
    in5 = 0;
    in6 = 0;
    in7 = 0;
    in8 = 0;    
}

void Reverse()  //倒车
{
    in1 = 0;
    in2 = 1;
    in3 = 0;
    in4 = 1;
    in5 = 0;
    in6 = 1;
    in7 = 0;
    in8 = 1;
}

void Turn_left()  //左转
{
    in1 = 0;
    in2 = 1;
    in3 = 1;
    in4 = 0;
    in5 = 1;
    in6 = 0;
    in7 = 0;
    in8 = 1;
}

void Turn_right()   //右转   
{
    in1 = 1;
    in2 = 0;
    in3 = 0;
    in4 = 1;
    in5 = 0;
    in6 = 1;
    in7 = 1;
    in8 = 0;
}
/*************************寻迹函数************************/
void Trace()  
{  
    if((trace1 == 0) && (trace2 == 0))       //0代表检测到黑线
    {  
        Delayms(50);                         //首先先做略微的延时，因为trace1、2不是很稳定
        Forward();                           //前进
        Delayms(cycle);                      //前面宏定义的周期
        Stop();                              //小车停止，防止小车走的太快，不能很好的寻迹  
        Delayms(cycle);                      //再次延时，结束后进入下次循环
    } 

//因为这里没有写PWM小车的调速程序，怕小车走的太快而不能很好的寻迹，因此，就让小车以
//“走走停停的”形式缓慢前进。

    if((trace1 == 0) && (trace2 == 1))       //0代表检测到黑线
    {  
        Delayms(50);
        Turn_left();
        Delayms(cycle);
        Stop();                           //防止走的太快  
        Delayms(cycle);  
    } 

    if((trace1 == 1) && (trace2 == 0))       //0代表检测到黑线
    {  
        Delayms(50);
        Turn_right();
        Delayms(cycle); 
        Stop();                           //防止走的太快  
        Delayms(cycle);  
    } 

    if((trace1 == 1) && (trace2 == 1))  
    {  
        Delayms(50);
        Forward();
        Delayms(cycle);  
        Stop();                           //防止走的太快  
        Delayms(cycle); 
    }   
}  

void main()  
{   
    while(1)  
    {          
       Trace();                          //死循环，进入寻迹
    }  
} 

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第三步： 结果展示

1.可能没啥好展示的，其中宏定义中的cycle数值，可能要根据自己的实际情况去改变一下，好了，
明天写蓝牙的那部分代码，今晚有点困，先睡了，不熬夜~~~
2.以及这些代码都是能运行的，不知道当初调了多少BUG，莫名其妙的不对，寻迹模块还是中途换过
的，今晚过了测试，才写的这个博客。
3.每个程序猿经历过的莫名奇妙的让人脑仁疼的破BUG，可能都能当一段故事吹一下，前几天不对，
今天又对了，还真是奇怪，被我归结为模块原因（其实是代码是在改不动了）。嗯，Goodnight.