ABB机器人的“50024转角路径故障”提示，相信很多小伙伴都遇到过。它虽然不会影响机器人的正常运行，但是它却会保留在机器人的事件日志里，这就会在我们阅读机器人事件日志时对我们的阅读产生干扰。（因为我们其实对它并不关心）。那么“转角路径故障”究竟是什么，它的出现为什么不会影响机器人的正常运行，它在机器人的众多事件中处于一个怎样的地位，其它的事件又有怎样的属性，这一次，我们就一起来探究一下“50024”及其它的“家人”那些“不为人知”的故事。
转角路径故障中的“转角”指的是机器人路径中的各个编程位置中的转弯角度。转弯角度在ABB机器人中由zonedata - 区域数据来定义，也就是我们平时所接触的Z0，Z50，fine这类数据。zonedata用于规定如何结束一个位置，即在朝下一个位置移动之前，轴必须如何接近编程位置。机器人之所以可以根据zonedata所设定的要求作出相应的转弯效果，是因为机器人可以预读当前运动指令的下一条运动指令，那么如果当前运动指令为这段路径的最后一句运动指令或者当前运动指令与下一条运动指令之间相隔很多非运动指令（相隔大于3句，因为机器人只能提前预读3句）且运动指令没有使用fine时，机器人就不能预读到下一条运动指令，所以也就不能提前计算出转弯效果，所以就会出现50024的错误提示。并且机器人会以fine的效果执行完该运动指令。除上述这种情况外，编程点太近时也会导致机器人计算不出转弯效果，导致报该错误。但这并不会影响机器人的运行，那么我们该如何取消该提示呢？接着往下看。
对于系统RobotWare版本在6.08以下的机器人，需要在机器人的控制面板的配置菜单中设置相应参数来取消该提示。具体步骤如下。
对于系统RobotWare版本在6.08以上的机器人，机器人提供了CornerPathWarning指令来取消该提示。
好了，现在我们已经知道了55024故障什么了，那么它的出现为什么不会影响机器人的运行？它在机器人的众多事件中处于什么地位？机器人的事件类型一共有几种？下面我们就接着往下继续看。
ABB机器人的IRC5系统支持的事件类型有以下三种
| 类型 |
描述 |
| 提示 |
这些消息用于将信息记录到事件日志中，但是并不要求用户进行任何特别操作。 不会影响机器人的继续运行。 |
| 警告 |
这些消息用于提醒用户系统上发生了某些无需纠正的事件，操作会继续。这些消 息会保存在事件日志中。不会影响机器人的继续运行。 |
| 出错 |
这些消息表示系统出现了严重错误，操作已经停止。这些消息在需要用户立即采 取行动进行处理。会影响机器人的运行。 |
好了，到这里我们就知道了“转角路径故障”为什么不会影响机器人的正常执行了。因为它属于警告类型。其实上述的分类还是比较笼统，ABB机器人为了使我们更方便的筛选事件信息，又在时间查看器中给做了更多的分类。我们继续看。
| 事件类型 |
类型代号 |
类型描述 |
| 操作 |
1 xxxx |
与系统处理有关的事件。 |
| 系统 |
2 xxxx |
与系统功能、系统状态等有关的事件。 |
| 硬件 |
3 xxxx |
与系统硬件、机械臂以及控制器硬件有关的事件 |
| 程序 |
4 xxxx |
与 RAPID 指令、数据等有关的事件。 |
| IO与通信 |
7 xxxx |
与输入和输出、数据总线等有关的事件。 |
| 用户 |
8 xxxx |
用户定义的事件。 |
| 安全 |
9 xxxx |
与功能安全相关的事件。 |
| 配置 |
12 xxxx |
与系统配置有关的事件。 |
| Rapid |
15 xxxx |
Rapid相关 |
除了阅读，我们也可以对机器人的事件日志保存为TXT文档进行其它使用。
此外也可以通过保存的机器人保存的系统诊断文件中的elog.txt文档获取事件日志。
好了，这次的分享就到这里。知道了上面这些，我们就可以很高效的阅读机器人的事件信息了。如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你发财的小手转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。
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