咸鱼ZTMR实例—巡线进阶
简单的巡线满足不了朋友们的愿望,因为大部分‘赛道’都有各种‘坑’,比如直角弯,钝角弯,交叉等路线。为了方便学习,整理了代码用于测试,之后可以根据赛道情况来挑选代码。先看赛道↓就问你害不害怕。
主控板:ZTMR1.1python开发板
N20减速马达(四驱车上的电机)
ZT红外寻迹
引脚说明
引脚 | 说明 |
---|---|
VCC | 5v |
GND | GND |
x1~x4 | 都为输入 |
代码如下
main.py
# main.py -- put your code here!
from car import Car,Tracing #调用car.py里的Car类。
from pyb import Pin, Timer,LED
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚,低电平时,指示灯亮。
xun1 = Pin(("B1"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("B0"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C7"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C6"),Pin.IN)
def xunji():
while True:
pyb.udelay(50)
print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))
#检测到黑线时循迹模块相应的指示灯亮,端口电平为LOW
#未检测到黑线时循迹模块相应的指示灯灭,端口电平为HIGH
#四路循迹引脚电平状态
# 0 0 X 0
# 1 0 X 0
# 0 1 X 0
#以上6种电平状态时小车原地右转
#处理右锐角和右直角的转动
if((xun1.value() == 0 or xun2.value() == 0) and xun4.value() == 0):
pyb.LED(4).on()
right(60)
pyb.delay(800)
pyb.LED(4).off()
#print(1)
#四路循迹引脚电平状态
# 0 X 0 0
# 0 X 0 1
# 0 X 1 0
#处理左锐角和左直角的转动
elif(xun1.value() == 0 and (xun3.value() == 0 or xun4.value() == 0)):
pyb.LED(3).on()
left(60)
pyb.delay(800)
pyb.LED(3).off()
# 0 X X X
#最左边检测到
elif(xun1.value() == 0):
spin_left(40)
# X X X 0
#最右边检测到
elif(xun4.value() == 0):
spin_right(40)
#四路循迹引脚电平状态
# X 0 1 X
#处理左小弯
elif(xun2.value() == 0 and xun3.value() == 1):
left(40)
#四路循迹引脚电平状态
# X 1 0 X
#处理右小弯
elif(xun2.value() == 1 and xun3.value() == 0):
right(40)
#四路循迹引脚电平状态
# X 0 0 X
#处理直线
elif(xun2.value() == 0 and xun3.value() == 0):
go(50)
#go(20)
#当为1 1 1 1时小车保持上一个小车运行状态
if __name__ == '__main__':
xunji()
car.py
# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
cs = Pin('B10',Pin.OUT_PP) #B10设置为输出引脚输出高电平
cs(1)
ch1 =None
ch2 =None #初始化
AI1 = Pin('B12',Pin.OUT_PP) #右侧马达
AI2 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
BI1 = Pin('B14',Pin.OUT_PP) #左侧马达
BI2 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)
#A电机(右)
p1 = Pin('B8')
tim1 = Timer(10, freq=120)
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
#B电机(左)
p2 = Pin('B9')
tim2 = Timer(4, freq=120)
ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)
#小车状态
class Car(): #把小车行驶状态存入Car类中
def go(speed): #直行状态
ch1.pulse_width_percent(speed)
ch2.pulse_width_percent(speed)
AI1(0)
AI2(1)
BI1(1)
BI2(0)
def back(speed): #逆行
ch1.pulse_width_percent(speed)
ch2.pulse_width_percent(speed)
AI1(1)
AI2(0)
BI1(0)
BI2(1)
def stopdj(): #停止
ch1.pulse_width_percent(0)
ch2.pulse_width_percent(0)
def spin_left(speed): #左旋
ch1.pulse_width_percent(0)#右
ch2.pulse_width_percent(speed)
AI1(0)
AI2(0)
BI1(1)
BI2(0)
def spin_right(speed):#右旋
ch1.pulse_width_percent(speed)
ch2.pulse_width_percent(0)
AI1(1)
AI2(0)
BI1(0)
BI2(0)
def left(speed): #左转
ch1.pulse_width_percent(0)#右
ch2.pulse_width_percent(speed)
AI1(0)
AI2(0)
BI1(1)
BI2(0)
def right(speed): #右转
ch1.pulse_width_percent(speed)
ch2.pulse_width_percent(0)
AI1(1)
AI2(0)
BI1(0)
BI2(0)