概念通俗解译
总线负载率：
总线上实际数据传输速率比上理论最大数据传输速率
最大数据传输率：
例如速率为 500kb/s 高速CAN总线的最大数据传输速率为每秒可以传输500,000 Bit的串行数据
实际数据传输率：
假设现在总线中只有一帧数据长度为8字节周期为10ms的报文。
则根据CAN 2.0标准定义，CAN标准帧的长度为111Bit（暂不考虑连续隐形电平时自动插入一高电平位）
周期10ms 表示一秒内有100次该报文被发送。
Whole Field(111bit) = SOF(1bit) + Arbitration field(11bit) + Control field(7bit) + Data field(64bit) + Check field(15bit) + ACK field(3bit) + EOF(7bit) + ITM(3bit)
图1：标准数据帧格式
图2：标准帧&扩展帧差别
计算公式
标准帧 = 实际数据传输率/最大数据传输率 = 111bit ×100次/ 500,000bit = 2.22 %**
拓展帧 = 实际数据传输率/最大数据传输率 = 131bit ×100次/ 500,000bit = 2.62 %
周期性报文单帧负载率参照表（波特率500k）
| 报文 | 报文类型 | 报文周期(ms) | 单帧负载率(%) | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| Msg1 | 标准帧 | 10 | 2.22 | 无 |
| Msg2 | 标准帧 | 15 | 1.48 | 无 |
| Msg3 | 标准帧 | 30 | 0.74 | 无 |
| Msg4 | 标准帧 | 50 | 0.444 | 无 |
| Msg5 | 标准帧 | 100 | 0.222 | 无 |
| Msg6 | 拓展帧 | 10 | 2.62 | 无 |
在制定整车CAN矩阵时，可以根据矩阵中各个周期报文数量及结合上述表格统计出该总线的负载率