1、卸载过程
$ dpkg -l | grep gazebo这条指令是查找当前安装的gazebo包，出现如下界面：
$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*这样就完成了卸载。
2、安装gazebo9
（1）添加源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'（2）查询源是否添加
$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main输入cat指令后，下面正常显示，说明添加源成功！
（3）设置Keys
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -（4）开始安装gazebo
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo9
$ sudo apt-get install libgazebo9-dev（5）前边安装的ROS与Gazebo是完全独立的两部分，要使他们之间互相通讯，还需要安装 gazebo_ros_pkgs包和gazebo9-ros-control
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo9-ros-control注意：这里安装pkgs和control时需要指定版本：gazebo9。
3、测试
$ roscore # 启动 ros master
$ gazebo # 直接启动gazebo，也可以采用下面的方式
$ rosrun gazebo_ros gazebo # 用rosrun方式启动gazebo参考网址：