ROS学习之Arduino篇——rosserial_arduino包

1. 包介绍

有了rosserial_arduino包以后，你可以在Arduino IDE中直接使用ROS，rosserial_arduino提供了ros的通信协议，它可以在Arduino的UART上工作。它可以使Arduino成为一个完整的ROS节点，直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。

Arduino IDE下载地址

2. rosserial_arduino安装

两种方法：(我的版本为kinetic)

1. apt-get 安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

2. 源码安装

  cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make
  catkin_make install

3. 把 ros_lib 安装到Arduino的开发环境中

sketchbook为Arduino安装以后的项目文件夹路径

  cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

*注:你也可以直接在Arduino IDE安装Arduino libaries。只需要在项目(Sketch)中从IDE菜单中打开库管理器——>include Library ->Manage Libraries。然后搜索“rosserial”。如果你需要使用Arduino的项目，但是不想安装完整的ROS工作站，这是非常有用的。

4. 重启Arduino IDE

你可以在示例中的下拉列表里看到ros_lib库了。