任务：使用定时器的编码器功能，采集旋转编码器的信号并处理，使用LL库

网上似乎没查到关于LL库配置定时器编码器模式，这篇博客用于分享我解决问题的过程，以及提出一种实现方案。

作者只是大四学生一枚，水平有限，如有错误，还请您指出，不胜感激。

核心思路是：不管是什么库，最终都是操作单片机寄存器，先了解清楚HAL库的配置方法，再依照其核心实现去匹配LL库相关函数。KEIL左侧的function中可以快速查到文件内函数，如图所示。

根据经验，一般c文件内的函数接口是需要一系列操作的函数（如初始化），h文件中的函数一般是宏函数，可以快速操作某一寄存器（比如使能，获取数据）。

一、硬件介绍

开发板采用的正点原子stm32F1RCT6 mini板，20线AB相旋转编码器模块如图，

这个模块有五根线，正负电源线（用于上拉），CLK和DT（也就是AB输出线），KEY（按下旋钮与gnd接通）

二、cubeMX配置

参考资料：http://www.eemaker.com/stm32cubemx-encoder.html

我这里没有分频，但实际上选择的encoderMode是 TI1和TI2这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是采集到脉冲个数的4倍。

配置为LL库，为了高效。配置完成、生成代码后会产生初始化函数：

void MX_TIM2_Init(void)
{
  LL_TIM_InitTypeDef TIM_InitStruct = {0};

  LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* Peripheral clock enable */
  LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
  
  LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
  /**TIM2 GPIO Configuration  GPIO口信息
  PA0-WKUP   ------> TIM2_CH1
  PA1   ------> TIM2_CH2 
  */
  GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_0|LL_GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
  LL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

//配置模式
  LL_TIM_SetEncoderMode(TIM2, LL_TIM_ENCODERMODE_X4_TI12);
  LL_TIM_IC_SetActiveInput(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI);
  LL_TIM_IC_SetPrescaler(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_ICPSC_DIV1);
  LL_TIM_IC_SetFilter(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_IC_FILTER_FDIV2_N8);
  LL_TIM_IC_SetPolarity(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_IC_POLARITY_RISING);
  LL_TIM_IC_SetActiveInput(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI);
  LL_TIM_IC_SetPrescaler(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_ICPSC_DIV1);
  LL_TIM_IC_SetFilter(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_IC_FILTER_FDIV2_N8);
  LL_TIM_IC_SetPolarity(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_IC_POLARITY_RISING);
  TIM_InitStruct.Prescaler = 0;
  TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
  TIM_InitStruct.Autoreload = 65535;
  TIM_InitStruct.ClockDivision = LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  LL_TIM_Init(TIM2, &TIM_InitStruct);
  LL_TIM_DisableARRPreload(TIM2);
  LL_TIM_SetTriggerOutput(TIM2, LL_TIM_TRGO_RESET);
  LL_TIM_DisableMasterSlaveMode(TIM2);

}

三、代码实现

已知HAL库实现定时器编码器需要几个核心步骤

初始化外设（上面已讲）

使能(一层一层剥开，追其根本就是操作CCER 、 CR1)

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL) ;  

具体内容：即使能两个通道，以及使能定时器
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Encoder_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_CC2_INSTANCE(htim->Instance));

  /* Enable the encoder interface channels */
  switch (Channel)
  {
    case TIM_CHANNEL_1:
  {
    TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_ENABLE);
      break;
  }
    case TIM_CHANNEL_2:
  {
    TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, TIM_CHANNEL_2, TIM_CCx_ENABLE);
      break;
  }
    default :
  {
     TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_ENABLE);
     TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, TIM_CHANNEL_2, TIM_CCx_ENABLE);
     break;
    }
  }
  /* Enable the Peripheral */
  __HAL_TIM_ENABLE(htim);

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

//使能操作，追其根本就是操作CCER

void TIM_CCxChannelCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t Channel, uint32_t ChannelState)
{
  uint32_t tmp = 0U;

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_CC1_INSTANCE(TIMx));
  assert_param(IS_TIM_CHANNELS(Channel));

  tmp = TIM_CCER_CC1E << Channel;

  /* Reset the CCxE Bit */
  TIMx->CCER &= ~tmp;

  /* Set or reset the CCxE Bit */
  TIMx->CCER |=  (uint32_t)(ChannelState << Channel);
}


//定时器使能实际是操作CR1
#define __HAL_TIM_ENABLE(__HANDLE__)                 ((__HANDLE__)->Instance->CR1|=(TIM_CR1_CEN))

获取数据（获取CNT）

i= __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);

//也就是获得CNT

#define __HAL_TIM_GET_COUNTER(__HANDLE__) \
   ((__HANDLE__)->Instance->CNT)

根据这个流程，筛选LL库中相关函数：

初始化（cubemx已自动生成）

使能通道(操作CCER)

LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2,LL_TIM_CHANNEL_CH2);

//可以看到也是操作CCER
__STATIC_INLINE void LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channels)
{
  SET_BIT(TIMx->CCER, Channels);
}

使能计数（操作CR1）

 LL_TIM_EnableCounter(TIM2);

__STATIC_INLINE void LL_TIM_EnableCounter(TIM_TypeDef *TIMx)
{
  SET_BIT(TIMx->CR1, TIM_CR1_CEN);
}

获取数据（获取CNT）

i= LL_TIM_GetCounter(TIM2);

//获取CNT

__STATIC_INLINE uint32_t LL_TIM_GetCounter(TIM_TypeDef *TIMx)
{
  return (uint32_t)(READ_REG(TIMx->CNT));
}

然后功能就能实现了（可以看到我编码器转过一个刻度，数值增加了4（因为没分频），顺时针转增加，逆时针转减少）

具体代码就不上传了，时间用来写博客了，抓紧做毕设了。

如果有错误请您支出。如果觉得有帮助，打赏一下我这个穷学生吧，啊哈哈，开玩笑的。

STM32F1定时器编码器模式，cubeMX配置LL库

目录

一、硬件介绍

二、cubeMX配置

三、代码实现

具体代码就不上传了，时间用来写博客了，抓紧做毕设了。

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