在之前的项目中我使用的驱动是BTN7971A，这个IC确实挺好用的，但是有一个让人很不舒服的地方就是他价格非常贵，一片BTN7971B的价格也要接近20RMB左右，一个电机需要两片来组成全桥，这就需要接近40RMB的成本了，所以我就打算重新寻找一款电路电路简单并且功率足够的IC来替代BTN7971B，找了几天，我发现ST公司的一款IC为VNH5019的电机全桥驱动IC非常符合我们的要求。首先他价格并不高，在某宝的价格普遍是十多RMB一片，其次他是全桥驱动，一片就可以驱动一个直流电机。
VNH5019的官方手册表明的功率是24V 30A，并且带有过压保护与短路保护等功能。
VNH5019大概的介绍就到这里了，不多说，直接上测试好可以使用的原理图。
ENA/ENB为使能引脚，这里我默认拉高了，各位可以看需求配置
INA与INB为正反转控制引脚，原理与常用的L298芯片一致
PWMA为PWM输入口，与L298N的EN口功能一致
CS_DIS与CS引脚为电流检测引脚，这里我并没有使用，就不介绍了
VBAT为电池接口，即VNH5019的电源输入
CP为短路保护引脚
Q4为一个又CP引脚控制导通的MOS管，用来作短路保护
VCC为电源输入引脚
OUTA/OUTB为电机两极的引脚
NC悬空或接地
外围电路较为简单，细心点就可以了
接下来上我已经制作好的ROS电机驱动板，如果有需要成品板子或者电机驱动设计的的也可以找我。
PCB图
3D图
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