一、前言
APU系统中CPU以串行执行代码的方式完成操作，软件方式很难做到精准计时，因此调用内部定时器硬件完成计时是更好的选择。本文以定时器中断方式控制LED周期性闪烁为例学习私有定时器的使用。同时学习如何将软件程序与硬件比特流文件一起固化到SD卡中，实现上电自动配置与启动自定义系统。
功能定义：通过定时器中断实现与MIO连接的单个LED每200ms变化依次电平，即点亮，200ms后熄灭，200ms后再次点亮，周期往复。
硬件平台：米联客Miz702N
软件工具：VIVADO 2017.4+SDK
文件：n459.com/file/25127180-479205857
二、硬件系统搭建
私有定时器属于APU内部专用硬件资源，无需在VIVADO中做出配置。由于需要将软硬件系统固化到SD卡中，选择与SD控制器连接的I/O。
根据原理图，SD卡连接在MIO40~47，这也与UG585中的描述一致：
这里直接使用PWM产生呼吸灯效果工程中的硬件系统，可以更直观地观察出定时器控制LED与PWM控制LED互不影响。
依然是重新产生输出文件、生成HDL Wrapper、RUN Synthesis、Run Implementation、Generate bitstream、export Hardware with bitfile、Launch SDK. 剩下的任务均在SDK中完成。
三、软件设计
关于私有定时器使用方式，xilinx同样提供了文档和示例程序。
软件代码中使用的定时器相关函数均来自示例程序。使用私有定时器第一步当然是初始化配置，老套路调用XScuTimer_LookupConfig和XScuTimer_CfgInitialize两个函数。为了保证LED周期性闪烁，必须使能定时器的自动重载，这样每当计数器计数完成后会重新计数。之后最重要的是向定时器装载寄存器写入计数周期数值。实际上私有定时器是一个递减计数器，当从最大值递减到0时刻会产生定时器中断。如和将所要定时的时间长度换算为装载计数器周期数值呢？
很简单，n=t/T=tf即可算出装载数值，其中n、t和T分别指所要定时的时间和定时器工作时钟周期。因为定时器工作时钟频率一直是CPU工作时钟的一半，在本系统中即为333MHz。这个n=20010(-3)*333*106=666*10^5。计数器是N-1~0的计数方式，装载值在n的基础上减1，对应的十六进制数值是0x3F83C3F。
装载完毕后调用XScuTimer_Start定时器随即开始工作。最后在定时器中断回调函数中对MIO进行反转操作就可以满足功能预期。另外，对之前PWM实现呼吸灯效果的工程做些改善，软件程序如下：
main.c
timer.h
timer.c
相比原来的程序，在GpioHandler中添加了对freq_step_value最值的限制以及按键消抖延时。
四、程序固化
本工程固化程序时要使用FAT文件系统，更改板级支持包设置，勾选xilffs库并重新生成BSP。
在固化程序之前，了解CPU的启动过程是非常必要的，这部分概念主要来自UG585文档。在上电复位后，硬件逻辑会根据启动模式引脚的高低电平选择启动方式。
硬件一些初始化操作后执行CPU内部一个ROM中的代码来启动整个系统，这个ROM的名字叫BootROM。BootROM中的程序是第一个被CPU执行的代码，其主要任务是配置系统，并从boot device中拷贝系统镜像到OCM，配置DDR操作。
Boot device可以是Quad-SPI,NAND,NOR或者SD卡。Boot device中存储的是boot image，其由BootROM Header和FSBL以及User Code组成，当然也可包括用于配置PL的bitstream和软件OS。软件boot分为三个阶段：
其中FSBL起到组织作用，将PS部分软件生成的ELF文件和PL部分硬件bit文件组合在一起。该文件利用xilinx的FSBL示例工程生成，用户无需关注内部实现细节。
创建工程后会自动编译并生成ELF文件。点击工具栏xilinx -> create boot image。按照如下顺序添加三个文件：fsdb.elf --> bit --> <user_code>.elf
create image后会生成对应的bin文件，也就是之前阐述的启动镜像。
我们将BOOT.bin文件拷贝到空的SD卡中，利用拨码开关配置Boot Mode MIO Strapping Pins从SD卡启动。上电后等待一段时间MIO连接的LED灯周期性闪烁，PWM呼吸灯频率与流水灯方向根据按键变换，系统正常工作，完成了定时器中断应用和程序固化。