ROS中点云学习（一）：使用PCL生成动态随机彩色点云，并发布使用rviz查看

最近在学习PointCloud，于是想尝试着自己创建一个动态的彩色点云。
在网上找了一些，但都不是动态的，于是经过自己修改，做了一个项目。

主要思想：把点云点的赋值过程都放入while循环中，设置好频率，这样每次发送出来的都是不一样的赋值之后的点云数据，就是动态的了。详细注释请看代码。

主程序pcl_pub.cpp代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

int main(int argc, char** argv) {
    
    

  ros::init(argc, argv, "color");  //初始化了一个节点，名字为color
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/color_cloud", 1000);  //建立了一个发布器，主题是color_cloud，方便之后发布点云

  ros::Rate rate(2);  //点云更新频率2Hz
  unsigned int num_points = 100;  //点云大小为100
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;  //建立了一个pcl的点云（不能直接发布）

  cloud.points.resize(num_points); //点云初始化
  
  sensor_msgs::PointCloud2 output_msg;  //建立一个可以直接发布的点云

  while (ros::ok()) {
    
    
    output_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    for (int i = 0; i < num_points; i++) {
    
    
      //点云中每个点位于一个10*10*10的方块内随机分布，颜色也随机
      cloud.points[i].x = 10 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); // rand () / (RAND_MAX + 1.0f)为[0.1)   rand () / (RAND_MAX )为[0.1]              
      cloud.points[i].y = 10 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      cloud.points[i].z = 10 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      cloud.points[i].r =  (rand() % (255+1)); //(rand() % (b-a+1))+ a
      cloud.points[i].g =  (rand() % (255+1));
      cloud.points[i].b =  (rand() % (255+1));
    }
    pcl::toROSMsg(cloud, output_msg);  //将点云转化为消息才能发布
    output_msg.header.frame_id = "map";  //frame_id为map，rviz中就不用改了
    pub.publish(output_msg); //发布出去
    rate.sleep();
  }
  ros::spin();

  return 0;
}

CMakeLists.txt文件内容为

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(pcl_pub)

set(PACKAGE_DEPENDENCIES
  roscpp
  sensor_msgs
  pcl_ros
  pcl_conversions
  std_srvs
  message_generation 
  std_msgs
)

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ${PACKAGE_DEPENDENCIES})
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_pub pcl_pub.cpp)
target_link_libraries(pcl_pub ${PCL_LIBRARIES}  ${catkin_LIBRARIES} )

按照正常的步骤编译即可。

最后运行./pcl_pub，打开rviz可以查看效果，如下