前言
. . GB28181中规定音视频数据通过PS格式进行封装，通过rtp传输， PS格式参考标准 ISO/IEC 13818-1
概念：
将具有共同时间基准的一个或多个PES组合（复合）而成的单一的数据流称为节目流（Program Stream）。
ES是直接从编码器出来的数据流，可以是编码过的视频数据流，音频数据流，或其他编码数据流的统称。ES流经过PES打包器之后，被转换成PES包。
结构：
PS包由包头、系统头、PES包3部分构成。包头由PS包起始码、系统时钟基准（SCR-System Clock Reference）的基本部分、SCR的扩展部分和PS复用速率4部分组成。
针对H264的下PS封装：
每个IDR NALU 前一般都会包含SPS、PPS 等NALU，因此将SPS、PPS、IDR 的NALU 封装为一个PS 包，包括ps 头，然后加上PS system header，PS system map，PES header+h264 raw data。
所以一个IDR NALU PS 包由外到内顺序是：
PSheader| PS system header | PS system Map | PES header |