Realsense深度像素转到RGB像素API

Realsense坐标转换

void D435::ConvertDpixel2Cpixel(float depth_pixel[2], float distance,
                                float rgb_pixel[2]) {
  float depth_world[3];
  float color_world[3];
  rs2_deproject_pixel_to_point(depth_world, &depth_intrin_, depth_pixel,
                               distance);

  rs2_transform_point_to_point(color_world, &depth2colorintrin_, depth_world);
  rs2_project_point_to_pixel(rgb_pixel, &color_intrin_, color_world);
}

上面内参的获取

frames_ = pipe_.wait_for_frames();

    dprofile_ = frames_.get_depth_frame().get_profile();
    rs2::stream_profile cprofile = frames_.get_color_frame().get_profile();

    depth_intrin_ =
        rs2::video_stream_profile(dprofile_).get_intrinsics();  // 获取内参
    color_intrin_ = rs2::video_stream_profile(cprofile).get_intrinsics();

    // 获取深度相机相对于彩色相机的外参，即变换矩阵: P_color = R * P_depth + T
    depth2colorintrin_ = dprofile_.get_extrinsics_to(cprofile);

速度比较(ns)

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