导言
在之前的文章里已经介绍了如何使用虹科工业树莓派结合CODESYS实现软PLC以及建立工程的步骤，本文将更进一步，介绍如何使用Codesys实现CANopen主站功能。
（所需的Codesys package文件以及相关软件在之前的文章中已经详细叙述，本次不再赘述。）
由于实现CANopen主站需要硬件CAN口的支持，所以本文采用Connect模块和ConCAN模块进行。ConCAN模块仅适用于Connect模块，其作用相当于给Connect模块添加了一个CAN接口。
实现CANopen Master
最新的Revolution Pi Codesys库独立于PiCtory运行，在启动应用程序时自动覆盖config.rsc文件，因此无需在PiCtory中配置模块。
您需要执行以下步骤：
（1）在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
（2）在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。
（3）配置脚本以设置波特率
sudo nano/var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
#!/bin/sh
BITRATE=expr $2 \\* 1000
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
sudo revpi-config enable revpi-con-can
（4）从PiCtory中或者使用以下命令启用ConCAN模块：
sudo revpi-config enable revpi-con-can
（5）下载Codesys应用程序到设备
重启设备
（6）Con CAN模块应随后可与Codesys配合使用
示例分享
以下是一个示例，该示例具有一个运行CANOpen master的Con CAN模块并与Kunbus CAN Open 网关通信。
附件：
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提取码：
bfxt