1. 关于树莓派操作系统的选择与安装
在树莓派系统安装与ros安装上面着实费了不少时间，为了增加对照，在我的3b+和4B上分别反复安装了原生系统、ubuntu server18、ubuntu mate16、ubuntu mate18、ubuntu mate20的32位和64位。。。反正板子多、卡也多哈哈。
最后结论：树莓派3B+用ubuntu mate16/18（32位），树莓派4B用ubuntu mate20（32位64位均可），注意树莓派4B只能用mate20版本，之前的都不行。
2. 树莓派Raspbian Buster系统安装ROS
是谁告诉我树莓派原生系统不好装ubuntu的啊啊啊？？？于是我在没有尝试的情况下就转战ubuntu了，总之在ubuntu上面折腾了一天最后还是没有装成功，第三部分会解释。然后就试试看在Raspbian系统上面安装，找了几篇博客发现大同小异，基本和官网的教程差不多。于是直接照着官网教程安装，竟然一次成功了？！果然实践出真知啊。下面的步骤基本都是按照官方教程来的，建议大家直接看官网，老外写东西确实是详细、靠谱。
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登录官网树莓派系统安装ros。如图所示
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选择安装kinetic还是Melodic，点进去就可以了。我选择的Melodic。
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添加软件源、添加密钥
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
我这里直接用的ros官网的，实测正常安装。如果安装过程慢可以换成国内镜像试试，在官网也可以找到其他镜像Mirrors
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
- 安装依赖(过程稍长，自己会全部安装好)
$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
- 初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
这一步是个大坑，很多人会倒在这里，根本原因是raw.githubusercontent.com这个网站国内进不去了。。参考这篇博客，完美解决问题。
- 创建ros工作空间
$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
- 下载包（注意Rsspbian系统是使用源码安装ros）
这里官方给了两种方案，一种是推荐的一般安装（ROS-Comm），没有GUI TOOLS，很多包也没有，包括小海龟turtlesim。一种是Desktop，我两种都试了，都能装上，建议装Desktop版，这是完整版本。
ROS-Common版本
$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-ros_comm-wet.rosinstall
Desktop版本
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall
执行完上述命令后会下载所有的ros包到~/ros_catkin_ws/src目录下。
- 安装rosdep的依赖
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster
这条命令会遍历src下的所有ros包并自动安装所有依赖。
- 编译与安装
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic
将ros编译安装到/opt/ros/melodic中，你也可以更改这个目录，source的时候对应路径就好。
经过长时间的等待就会装好了！！！
11. source ROS的路径
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
使用zsh的就用这条
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
12. 成功
启动看看，测试一下小海龟
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这里使用三个终端打开，推荐一个终端terminator，比默认的好用，可以分频， sudo apt install terminator就可。
3. UBUNTU MATE20.04 安装ROS Noetic
使用ubuntu安装我一直没有装上，一开始说定位不到软件包，结果发现ubuntu20对应的得安装最新版本的ROS Noetic，安装ROS Melodic是装不上的。后来又一直有依赖问题，还没有解决。
暂且表下，日后再装。