获得激光雷达SDK包
slamtek公司的rplidar A1激光雷达的RPLIDAR SDK包和ros包下载。
RPLIDAR SDK包内部含有win驱动程序和测试demo
ros包用于cp到ros工程中进行编译
Roboware studio创建工程
创建工程
把ros开发包放入空工程中的src目录下
编译ros包
修改主目录 .bashrc文件
把“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”加入.bashrc文件中
roslaunch启动激光雷达
查看ros包中的launch目录，有launch启动文件。
插入激光雷达usb：
ls /dev
如果把雷达usb拔掉，那么会少一个ttyUSB0字符设备
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch