罗德里格斯公式Rodrigues‘Rotation Formula推导

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罗德里格斯公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转一定角度后得到一个新的向量的计算公式，而且可以改写为矩阵的形式。

我对这个公式的推导过程进行了简单的整理，话不多说，上图：

这是一个简单的草图，向量v绕k轴旋转后得到新的向量vrot，求该向量的公式。下面是计算过程：

对图的部分放大 得到下图

最后的公式：

将得到的结果变为矩阵的形式：

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