《SNE-RoadSeg: Incorporating Surface NormalInformation into Semantic Segmentation for Accurate Freespace Detection》
挺有里程碑意义的一篇道路检测的文章，创新性地提出利用视差图和rgb图像叠加的形式来进行信息的提取方便进行道路检测。
文章中主要提出来一个SNE的图像法向量提取器。具体操作如下：
通过最小化上述能量函数来求解每一个像素的法向量，其中ni为其周围的像素点 我们用上面的式子进行一个估计。
随后提取出来的法向量图可以进行进一步的图像处理。有点类似多传感器信息图的叠加。
网络结构如上图所示。