MPC的理论基础由一个状态空间方程和一个输出方程构成。
下面我们以线性误差模型的MPC推导为例，进行一个简单的介绍：
关于目标函数，我们可以做以下理解（可以参考MPC跟踪直线轨迹的视频讲解）：
MPC理论
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转载自blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/119455213
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