一、简介
官方文档：Watchdogs
ESP-IDF支持两种类型的看门狗：
- 中断看门狗定时器：检测FreeRTOS任务切换被长时间阻塞的情况
- 中断看门狗确保FreeRTOS任务切换中断不会被长时间阻塞。
- 中断看门狗是使用定时器组1中的硬件看门狗构建的。
- 如果该看门狗由于某种原因无法执行调用死机处理程序的NMI处理程序，它将硬重置SOC。
- 如果panic处理程序执行，它将把死机原因显示为
Interrupt wdt timeout on CPU0或Interrupt wdt timeout on CPU1。
- 任务看门狗定时器（TWDT）：检测任务在长时间内不产生结果的情况
CONFIG_ESP_TASK_WDT：如果禁用此选项，仍可以通过调用在运行时初始化任务WDTesp_task_wdt_init()CONFIG_ESP_TASK_WDT_CHECK_IDLE_TASK_CPU0：CPU0 Idle task在启动期间订阅到TWDT。如果禁用此选项，仍可以在任何时候调用esp_task_wdt_add()订阅。CONFIG_ESP_TASK_WDT_CHECK_IDLE_TASK_CPU1：CPU1 Idle task在启动期间订阅到TWDT。同上。
二、API
| 函数 | 描述 |
|---|---|
esp_task_wdt_init |
初始化任务看门狗计时器（TWDT） |
esp_task_wdt_deinit |
取消初始化任务监视计时器（TWDT） |
esp_task_wdt_add |
将任务订阅到任务监视计时器（TWDT） |
esp_task_wdt_reset |
当前正在运行的任务重置任务看门狗计时器（TWDT） |
esp_task_wdt_delete |
从任务监视计时器（TWDT）取消订阅任务 |
esp_task_wdt_status |
查询任务是否已订阅任务监视程序计时器（TWDT） |
三、配置
make menuconfig
以下为默认配置：
Component config --->
Common ESP-related --->
[*] Interrupt watchdog
(300) Interrupt watchdog timeout (ms)
[*] Also watch CPU1 tick interrupt
[*] Initialize Task Watchdog Timer on startup # 启动时初始化任务监视程序计时器
[ ] Invoke panic handler on Task Watchdog timeout # 在任务监视程序超时时调用紧急处理程序（任务看门狗超时之后重启）
(5) Task Watchdog timeout period (seconds)
[*] Watch CPU0 Idle Task
[*] Watch CPU1 Idle Task
Invoke panic handler on Task Watchdog timeout任务看门狗超时之后是否重启，默认是关闭的，最好设置成打开。- 如果TWDT已经初始化，调用
esp_task_wdt_init函数，可以更新TWDT的超时时间和死机配置。 - 配置打开后默认是自动初始化
TWDT，所以配置好了直接使用可以不再调用esp_task_wdt_init函数。
四、示例：
官方示例：system/task_watchdog
使用示例：
#include "esp_task_wdt.h"
void a_task(void *arg)
{
esp_task_wdt_add(NULL);
while(1){
esp_task_wdt_reset();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
}
vTaskDelete(NULL);
esp_task_wdt_delete(NULL);
}
如果没有及时喂狗（例如上述示例不调用 esp_task_wdt_reset()）：
E (11313) task_wdt: Task watchdog got triggered. The following tasks did not reset the watchdog in time:
E (11313) task_wdt: - a_task (CPU 0)
E (11313) task_wdt: Tasks currently running:
E (11313) task_wdt: CPU 0: b_task
E (11313) task_wdt: CPU 1: IDLE1
E (11313) task_wdt: Aborting.