nacos客户端启动的时候发起服务注册，nacos利用NacosDiscoveryAutoConfiguration类中的NacosAutoServiceRegistration的实例，调用该实例的register注册方法，然后该方法调用的是父类AbstractAutoServiceRegistration的register方法，该方法中serviceRegistry.register方法，封装一个NamingService对象，调用该对象的registerInstance方法，传入服务id和组还有注册实例，如果实例是临时节点（ephemeral），会用线程池创建延时执行的定时心跳任务beatTask，调用方法serverProxy.sendBeat其实是http调用的nacos服务端的rest接口（/instance/beat），参数是：namespceId,serviceName,clusterName,ip,port。然后在调用注册接口，方法是：serverProxy.registerService，调用过得是nacos服务端的/instance 接口，参数是namespceId,serviceName,clusterName,ip,port，healthy等参数。
nacos服务端处理：
nacos服务端获取到客户端发送的注册实例后，register调用serviceManager.registerInstance，该方法里会行执行createEmptyService，根据实例的namespaceId和服务名serviceName和组名groupName初始化一个空的service对象，然后putService到注册表中，该注册表是一个双层map接口的corncurrentMap(Map<String, Map<String, Service>> serviceMap = new ConcurrentHashMap<>();),然后对service进行初始化，服务端会创建一个clientBeatCheckTask的定时任务（nacos集群环境下，会对集群数量hash取模，来选择一台服务来执行该任务），每5秒中检查一下客户端是否存活，如果客户端15秒没有收到客户端的心跳，则将healthy属性设置为false，如果在超过30秒没有收到，则直接踢下线客户端，被踢的客户端重启恢复心跳则需要重新注册。
然后调用addInstance将新注册的实例加入到service实例列表中去，distroConsistencyService.put方法里调用onPut方法，这里用了内存队列BlockingQueue处理，来提高并发能力。
然后再从队列中取出来，调用updateIps将实例信息更新到注册表中。然后发布一个服务变化事件，用udp的方式主动推送给nacos服务客户端。nacos是短连接，zookeeper是tcp长连接，这样会节省很多资源，nacos客户端收到udp消息会返回一个ack确认消息，如果nacos服务端在一定时间内没有收到ack，会重发消息，如果超过时间内则不重发。这种方式不能保证nacos客户端及时返现服务实例的变化，但是nacos客户端还有每隔10秒会主动拉取服务注册表，两种方式可以保证客户端对于服务注册列表能搞保证数据不丢失，不过也是保证ap原则。