1.软件版本
MATLAB2021a
2.本算法理论知识
SCARA（Selective Compliance Asembly Robot Arm）机器人类似人类的手臂的运动，它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动，在平面内进行定位和定向，是一种固定式的工业机器人。它具有四个自由度，其中，三个是旋转自由度，一个是移动自由度。三个旋转关节，其轴线相互平行，手腕参考点的位置是由两个旋转关节的角位移及移动关节的位移来决定的。它能实现平面运动，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，具有柔顺性。下图是SCARA机器人的实体照片：
图1SCARA机器人的实体图
SCARA机器人最适用于平面定位，广泛应用于垂直方向的装配。广泛应用于需要高效率的装配、焊接、密封和搬运等众多应用领域，具有高刚