ROS指令学习（与SLAM相关）

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一、frame_id相关

1、bag文件内topic对应的frame_id查看指令

2、改变ros bag 中消息的frame_id 和话题名

3、ros修改map_server地图发布的map关联的坐标系frame_id(多机器人联合建图用)

二、

rosbag与rqt_bag的常用

ROS将日志信息输出到终端上