无人驾驶之CAN相关，记录小白学习过程~
目前有易咖底盘、CAN协议文件，CAN卡，不同CAN卡对应的调试软件，且本人的两个CAN卡经过处理，连接在一起。
前辈指导：不要着急接车的CAN 总线，目前有两个CAN 卡一个发送一个接收，两个CAN卡实现接收发送后，再接车调试。
在接入CAN卡，打开软件后首先要确定波特率，两个CAN的波特率要一致，然后选择发送文件，但是发送文件后显示发送失败。本人使用的是ZCANPRO和CANPro协议分析平台
询问技术指导发送失败的原因可能是1.没有接着终端设备，2.接线有问题，3.终端电阻的问题（一般一条总线首尾各加一个120欧姆的电阻）4.波特率不一致。
接线问题本人专业不对口，最后找了前辈，发现问题。所使用的CAN卡装置经过改良，将两个不同系列的CAN卡连接在一起，其中有跟接线松掉，所以一直显示发送数据失败，连接上后成功发送数据，且软件上能够显示接收到的数据。
能够收发后，要学习解析协议，即16进制与10进制或2进制的转换，然后到对应的CAN协议矩阵上查看实际含义。下面的教程对解析CAN协议、CAN矩阵帮助很大：
https://blog.csdn.net/LiuXF93/article/details/113729294
https://zhuanlan.zhihu.com/p/62333363
两个CAN卡之间收发成功，接下来实车测试（经过前辈帮忙，将CAN线接对）成功收到车辆传输来的报文，通过软件发送也显示发送成功，想要发送dbc文件控制车辆动起来，通过查看使用说明需要先切换模式，但是通过发送报文模式依然没有变化，通过与各个技术指导沟通，发现了好多问题。
问题一：报文发送错误，发送报文要注意循环计数位和校验位，不同协议校验位计算方式不同，简单测试时可以将循环计数设置为0，最好时依次循环；另外要学习CAN信号的Intel、motorola排列方式。
问题二：通过软件发送协议控制车辆，无法在保证规定时间内实现0-1的上升沿过程，且会出现丢帧的情况。（通过CANOE查看asc文件）大环境中一般都是通过软件查看通讯通不通，具体测试时使用脚本。没有循环计数和校验位的情况可以一条条的指令发送进行测试。
本篇只是记录本人学习过程，干货不多。接下来要学习如何写脚本测试CAN了～