6、FreeRTOS任务状态

一、任务状态介绍

• Suspended: 挂起态

• Ready: 就绪态

• Blocked: 阻塞态

• runnnig: 运行态

二、FreeRTOS任务 完整的状态转换图

三、就绪状态(Ready)

这个任务完全准备好了，随时可以运行：只是还轮不到它。这时，它就处于就绪态(Ready)，处于就绪状态的任务是随时都可以被运行的，只是当前还没有运行。

一般任务创建后，就是处于就绪状态的。

四、阻塞状态(Blocked)

在日常生活的例子中，母亲在电脑前跟同事沟通时，如果同事一直没回复，那么母亲的工作就被卡住了、被堵住了、处于阻塞状态(Blocked)。重点在于：母亲在等待。

• 任务要等待某个事件，事件发生后它才能运行
• 在等待事件过程中，它不消耗CPU资源
• 在等待事件的过程中，这个任务就处于阻塞状态(Blocked)

创建的任务是永远都可以执行的，他们一直在不停地执行着自己的任务，而没有去等待其他的任何事件。

但是在实际的产品开发中，我们是不会让一个任务一直在运行的，而是使用“事件驱动”的方法让它运行。就是说任务要等待某个事件发生后它才能运行，这个等待某个事件的过程中就是处于阻塞状态，处于阻塞状态的任务是不会消耗CPU资源的。
在阻塞状态中，任务可以等待两种类型的事件：

• 时间相关的事件。

  • 可以是等待一段时间，比如等3秒钟。使用vTaskDelay函数实现，等待的时间到了任务就会变为就绪态
  • 也可以是等到某个绝对的时间点。使用vTaskDelayUntil函数实现，等到了某个时间点任务就会进入就绪态

• 同步事件，由其他任务或者中断产生，比如任务A给任务B发送数据，或者任务A等待用户按下按键。同步事件的来源很多，如下：

  • 队列（queue）
  • 二进制信号量（binary semaphores）
  • 互斥量（mutexes）
  • 递归互斥量、递归锁（recursive muxtexes）
  • 事件组（event groups）
  • 任务通知（task notifications）

• 一般的开发情况下，多个任务后面都会有一个vTaskDelay，这样就会让任务从运行态（runnnig）进入阻塞态（Blocked），vTaskDelay 时间到了以后，任务会进入就绪态（Ready），

注意：阻塞态不能直接到运行态

五、暂停（挂起）状态（Suspended）

在日常生活的例子中，母亲正在电脑前跟同事沟通，母亲可以暂停：

• 好烦啊，我暂停一会
• 领导说：你暂停一下

FreeRTOS中的任务也可以进入暂停状态，唯一的方法是通过vTaskSuspend函数。函数原型如下：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己。

要退出暂停状态，只能由别人来操作：

• 别的任务调用：vTaskResume
• 中断程序调用：xTaskResumeFromISR
• 全部任务恢复为就绪态:xTaskResumeAll

实际开发中，暂停状态用得不多。

六、运行态（runnnig）

当任务正在运行，此时的状态被称为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用

2022.09.06 更新

最重要的地方没有说，再任务没有执行到vTaskDelay 的时候被FreeRTOS打断去执行其他的任务，这个时候打断的任务会进入Ready（就绪）状态，而不是（阻塞）Blocked状态

注意：这个过程是feertos的核心调度算法！！！