一、安装Intel® RealSense™ SDK 2.0
Intel® RealSense™ SDK 2.0 的DKMS内核驱动包（librealsense2-dkms）支持Ubuntu LTS内核版本4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3、5.4。
1.1 查看自己的内核版本：
sudo cat /proc/version
如果非上述版本，需要手动安装和修补版本，请移步官网教程：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
本教程不适合你。
1.2 注册服务器公钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
如果公钥无法检索，检查并指定代理设置：
export http_proxy="http://<proxy>:<port>"
重新运行该命令。
1.3 将服务器添加到储存库列表
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
1.4 安装库
sudo apt-get install librealsense2-dkmssudo apt-get install librealsense2-utils
上面两行代码将部署librealsense2 udevs规则，构建和激活内核模块、运行库和可执行演示和工具包。
1.5 可选择安装开发人员和调试包：
sudo apt-get install librealsense2-devsudo apt-get install librealsense2-dbg
1.6 验证内核是否已经更新：
modinfo uvcvideo | grep "version:"
version后面出现realsense表示更新成功。
1.7 启动realsense-viewer
插入D455相机，可能需要USB3.0及以上接口。启动realsense-viewer：
realsense-viewer
通过界面左侧的选项可以打开imu，双目和rgb相机模块，右上可切换2D、3D界面：
成功！退出realsense-viewer界面。
二、realsense-ros的安装与编译
2.1 创建工作空间
创建工作空间 ，这里~/Packages/RealsenseRos_ws可以自定义路径，但必须包含/src：
mkdir -p ~/Packages/RealsenseRos_ws/src
cd ~/Packages/RealsenseRos_ws/src
2.2 从github上下载realsense-ros并修改指针：
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
2.3 安装ddynamic_reconfigure
初始化工作空间前，最好检查一下ddynamic_reconfigure是否安装。
执行如下命令（注意将melodic改为自己的ROS对应版本，修改“melodic”为"kinect"、"neotic"等等）：
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
否则会出现报错：提示没有ddynamic_reconfigure。
2.4 初始化工作空间
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
2.5 安装源码
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
2.6 添加工作路径到bashrc文件
注意修改~/Packages/RealsenseRos_ws/为自己的路径。
echo "source ~/Packages/RealsenseRos_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.7 插上相机并启动相机
插上相机运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
如果出现报错：[camera/realsense2_camera_manager-2]进程已经死亡。报错如下：
/opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet: symbol lookup error: /home/khz/ROS/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE
[camera/realsense2_camera_manager-2] process has died [pid 4924, exit code 127, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense2_camera_manager __log:=/home/khz/.ros/log/81b1e24a-8f95-11ec-8270-344b50000000/camera-realsense2_camera_manager-2.log].
log file: /home/khz/.ros/log/81b1e24a-8f95-11ec-8270-344b50000000/camera-realsense2_camera_manager-2*.log
[camera/realsense2_camera-3] process has finished cleanly
log file: /home/khz/.ros/log/81b1e24a-8f95-11ec-8270-344b50000000/camera-realsense2_camera-3*.log
如下图：
由于出现提示：未定义标识符undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE。猜测是OpenCV库的问题。
解决方案：
首先看看自己有没有安装OpenCV，没有安装请先安装，安装过程略。
如果已经安装，打开realsense-ros的功能包文件夹下 realsense2_camera 文件夹下的 CmakeLists.txt文件，做出如下修改：
添加set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV/)到find_package前（下图11行，注意检查自己OpenCV的路径），添加OpenCV REQUIRED到find_package里（下图26行，注意放在括号里）。
添加${OpenCV_LIBS}到目标链接库里（下图127行）
然后跳回2.5再次安装，完成后执行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch。看到如下图就是启动成功了（有Realsense Node Is Up就行，警告可以忽略）。
2.8 启动RGBD相机
如果是RGBD相机，需启用第二步验证：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
如果出现报错：
Resource not found: rgbd_launch
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/andyvictory/Packages/RealsenseRos_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
The traceback for the exception was written to the log file
安装RGBD的launch（注意ROS版本）：
sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch
安装成功！
参考文章：
https://blog.csdn.net/qq_44305475/article/details/123686786?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=d455&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-2-123686786.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187
https://blog.csdn.net/qq_44305475/article/details/123686786?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=d455&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-2-123686786.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/115732239?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=d455&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-115732239.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/115732239?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=d455&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-115732239.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187