1. 软件准备
1.1 STM公司的官方工具： STM32 ST-LINK Utility 已经更名为 STM32CubeProgrammer
STSW-LINK004 - STM32 ST-LINK utility (replaced by STM32CubeProgrammer) - STMicroelectronics
1.2 FreeJoyConfiguratorQt V1.7.1 这个是刷好固件后的配置、调试软件， 最新是b4版，下载便携的
https://github.com/FreeJoy-Team/FreeJoyConfiguratorQt/releases/tag/v1.7.1b3
1.3 真正的固件 FreeJoy_v1_7_1b3
https://github.com/FreeJoy-Team/FreeJoy/releases/tag/v1.7.1b3
备注： Free Joy 是一个项目组，开发了多个组件。https://github.com/FreeJoy-Team
2. 固件的烧录
安装软件1.1、1.2；
把stm32板的下载器插到板子上，用软件1.1进行freejoy固件的烧录。
注： 相关教程请自行搜索。
3.插入micro-usb线，使用软件 1.2对 板子进行配置
目前已经有中文语言选项了
4.打开和添加freejoy控制器
在windows11 中比较慢。 快捷的方式是：
4.1. 按下【 Win+R 】快捷键打开【运行】窗口，输入【 joy.cpl 】接着点击【 确定 】选项。
4.2. 打开【游戏控制器】窗口后，将可以自动显示所有游戏设备。
4.3. 如果没有出现，或者有多个控制器，想调整顺序，则点击【高级】选项，在弹出的窗口中，按照需求设置首选设备。
5. 增加一些便宜的硬件，临时凑合用。
5.1 刹车、油门、手刹
这三个都是线性的，经过一番比较搜索，选择了某宝上销售的电动单车改装用的踏板和其他部件来实现。
已经测试和配套 RBR的控制，表现良好。
关于霍尔器件的矫正，还会有仔细地图示说明，晚一些会在本文继续更新。