colmap融合 gps

• 图像数量 556帧
• 图1 是纯colmap 跑的结果,可以看到明显的drift
  
• 图2 是基于colmap fusion gps的结果
  
• colmap 融合gps 仿真过隧道case ,把某一段的gps扣掉，进行colmap 跑定位，然后结果与gps 结果对比（误差还是有点大），如图：
  

修改后的colmap,精度明显提升,可用于AR,过隧道,高精度建图等环节