PCL 基于相对拓扑关系的点云配准（二维空间）

一、简介

这里基于二维点集每个点之间的相对位置关系，来计算出合适的转换矩阵，从而实现二维点云的配准过程。

二、实现代码

match2d.h

#ifndef MATCHING_H
#define MATCHING_H

#include <pcl/common/c