0、前言
看到有些同学在独轮组坡道调试过程中存在一些困难， 现将坡道调试过程中的注意事项做一个简单分享， 看看大家在调试过程中是否存在这些问题。
1、坡道选择
首先要选择一个符合比赛规则的合适的坡道， 我们先看下比赛规则中的坡道要求： 坡度不超20°，坡道的过弧长大于10厘米。 坡道的长度、高度没有限制。 测试坡道我们选择的的角度为19°，坡道的总长度为110cm。
▲ 图1.1 规则中对于坡道的描述
▲ 图1.2 实际测试坡道
2、程序调试建议
在独轮车行进轮程序调试时，需要对行进轮电机通过编码器采集值进行闭环控制， 将速度环PID参数调试的稍微大一些，使车模可以向前倾很小的角度就能上坡道， 同时下坡时还会有很好的抑制力，防止车模下坡道过快。 如果速度环PID参数相对较小，车模在上坡时前倾角度就会增大， 导致动量轮保护罩卡到赛道上，无法继续上坡道。
▲ 图2.1 使用手机测量坡道
3、动量轮保护罩
保护罩在设计时最好在下方留一个缺口， 使保护罩下端有充足的空间，防止由于车模小角度倾斜卡在坡道上， 同时还能防止动量轮保护罩卡住行进轮。
▲ 图2.2 动量轮保护罩下面的缺口
▲ 图2.3 动量轮保护罩下面的缺口
我们看一下坡道调试视频。
▲ 图3.3 保护罩上的缺口
▲ 图3.4 独立车上的保护罩
▲ 图3.5 过坡道演示
▲ 图3.6 过坡道演示视频
※ 总 结 ※
本文讨论了关于独轮车组坡道调试的注意事项。
独轮车调试注意事项
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