相机的内外参估计，是几何测量的基础，相机的内外参，构建了三维世界坐标系到图像坐标系的变换关系，也就是完成了一个三维坐标到二维坐标的映射。相机的内外参，对我们理解相机成像模型也有很大的帮助。
我们先给出如下的定义：
相机坐标系：一般把相机的原点设置在相机的光心处
图像坐标系：一般把图像的左上角设为图像坐标系的原点
转换关系：
在相机坐标系下，真实世界的一个点是3D点，投影到相机坐标系下后丢失深度值，成为2D点
通常认为，相机的内参(Camera Intrinsics)在出厂之后是固定的，不会在使用过程中发生变化。
内参包括：焦距(fx, fy)、主点坐标(cx, cy)、畸变参数。
内参作用：把坐标从相机坐标系转换到像素坐标系中。
外参作用：把坐标从世界坐标系转换到相机坐标系中。相机外参随着世界坐标系与相机坐标系的相对位置而变。
外参：相机的旋转、平移(相机的位姿由它的旋转矩阵R和平移向量t来描述)，用于描述在静态场景下相机的运动，或者在相机固定时，运动物体的刚性运动。相比于不变的内参，外参会随着相机运动发生改变。旋转矩阵R为3*3，平移向量t为3*1; R,t组合成3*4的矩阵。
!!!!!Ubuntu 20.04 安装 Miniconda3
- 在清华镜像网站上下载miniconda3安装的脚本文件
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sudo wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-py38_4.9.2-Linux-x86_64.sh
给.sh文件添加x执行权限
sudo chmod u+x Miniconda3-py38_4.9.2-Linux-x86_64.sh
sudo chmod u+x是一个用于在Ubuntu中为文件添加可执行权限的命令。
具体来说，chmod是用于修改文件权限的命令，u表示用户（owner），+x表示添加可执行权限。
在空格后面，输入你想要添加可执行权限的文件的路径和文件名。例如，如果要添加可执行权限给名为
script.sh的脚本文件，你可以输入/path/to/script.sh（将/path/to替换为实际的文件路径）
运行脚本文件
sudo ./Miniconda3-py38_4.9.2-Linux-x86_64.sh
默认安装在/root/miniconda3下，也可以自定义安装路径，
设置环境变量
echo 'export PATH="/home/mnt/miniconda3/bin:$PATH"'>> ~/.bashrc
source ~/.bashrc