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1、过滤话题
转换出来的rosbag包，有的甚至25个G，即使压缩了bag还是有很大，但是我们可以删除其中不需要的话题，比如做lidar和imu，删除相机相关话题。
保留单个话题
rosbag filter my.bag 123.bag "topic == '/tf'"
过滤单个话题
rosbag filter my.bag 123.bag "topic != '/tf'"
保留多个话题
rosbag filter kitti_2011_10_03_drive_0027_synced_10hz.bag 123.bag "topic == '/kitti/velo/pointcloud' or topic == '/kitti/oxts/imu' or topic == '/tf_static' or topic == '/tf' or topic == '/kitti/oxts/gps/fix' or topic == '/kitti/oxts/gps/vel'"
建议：转换后的bag播放速度慢一些，效果会更好。
以kitti 00序列举例
以kitti 00序列为例，可以看到转换前的话题包含很多相机信息，我们用不上就过滤掉。
可以看到，过滤前为25G，过滤后为8.3G。
2、按时间截取bag包
08序列的开始时间是1100，end是5500。我们测试一下按时间截取rosbag包。
截取格式
rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间"
以kitti 08序列举例
rosbag filter kitti_2011_09_30_drive_0028_synced_10hz.bag 123.bag "t.to_sec() >= 1317357881.816216 and t.to_sec() <= 1317358299.672569"
3、参考博客
rosbag filter 根据时间和topic对包进行分割(过滤)_敢敢のwings的博客-CSDN博客