ROS通信机制：参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:

导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径，上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就会使用到参数服务器：路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点都可以从参数服务器中调用这些参数

参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。存储一些多节点共享的数据，类似编程语言中的全局变量。

参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)

ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。

1、参数服务器的新增和修改

#! /usr/bin/env python

import rospy
"""
示例：服务器参数的新增与修改
需求：在参数服务器中设置机器人的属性、型号、半径
所用函数:rospy.set_param()


"""
if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("param_set")
    #新增参数,键值对（类似python字典语法）
    rospy.set_param("name","car")
    rospy.set_param("radius",0.15)

之后正常修改配置文件CMakelist，增加文件可执行权限，ctrl+shift+B编译，再sourece后执行文件即可执行成功，由于该程序没有日志输出，所以终端没有任何显示。

我们可以通过ros命令来查看我们刚才设置的服务器参数和值

查看参数列表：rosparam list

获取参数值：rosparam get 键名

在这里插入图片描述

修改参数只需要用同样的函数输入键值然后传入新的参数即可。

2、参数服务器获取参数（参数查询）

可用函数：
（1）get_param(键，默认值)当该键存在时返回它的值，不存在时会返回第二个参数设定的默认值
（2）get_param_cached，和（1）相同，但是查询过会放在缓存中，下次不用反复到服务器查询，效率更高
（3）get_param_names。列出当前参数列表，包括自定义的和系统自带的
（4）has_param，查询某个参数是否存在，返回bool类型，是/否
（5）search_param，查询某个参数是否存在，存在则返回键名

#! /usr/lib/env python

import rospy

"""
示例：参数的查询
可用函数：
get_param(键，默认值)当该键存在时返回它的值，不存在时会返回第二个参数设定的默认值
get_param_cached
get_param_names
has_param
search_param
"""

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("get_param")
    radius = rospy.get_param("radius",0.5)
    radius22 = rospy.get_param("radius22",0.6)
    rospy.loginfo("radius的值是%.2f",radius)
    rospy.loginfo("radius22的值是%.2f",radius22)

    #get_param_cached 和get_param功能是完全一样的，但是cached查询过后会将结果放在缓存里，下次无需到服务器查询，效率更高。
    radius = rospy.get_param_cached("radius",0.5)
    radius22 = rospy.get_param_cached("radius22",0.6)
    rospy.loginfo("radius的值是%.2f",radius)
    rospy.loginfo("radius的值是%.2f",radius22)

    #get_param_names,列出当前系统中的参数列表，包括自定义的和系统自带的
    # names = rospy.get_param_names()
    # for name in names:
    #     rospy.loginfo = ("name=%s",name)

    #has_param,判断该参数是否存在
    flag1 = rospy.has_param("radius")
    if flag1:
        rospy.loginfo("radius 存在")
    else:
        rospy.loginfo("radius 不存在")

    #search_param,用于查询某个建是否存在，存在即返回键的名称
    key = rospy.search_param("radius")
    rospy.loginfo("key = %s",key)

在这里插入图片描述

3、参数服务器删除参数

使用函数：rospy.delete_param(“radius”)

但是只使用这一句命令进行参数删除时，如果重复执行，就会报错，该参数不存在。故而这里用try：except，else语句进行处理，如果异常就输出该参数不存在，执行成功即输出该参数被成功删除。

#! /usr/lib/env python

import rospy
"""
示例：参数的删除
函数：delete_param()
"""
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("delete_param")
    try:
        rospy.delete_param("radius")
    except Exception:
        rospy.loginfo("不存在该参数或该参数已经被删除过了")
    else:
        rospy.loginfo("参数删除成功！")

在这里插入图片描述